回顾 F自适应控制的基本思想是：在控制系统设 计时，不断地测量受控对象的状态，性能 或者参数，从而认识或掌握系统当前的运 行状况，并将系统当前的性能指标与期望 的指标进行比较，从而根据比较结果作出 决策，来改变控制器的结构、参数或根据 自适应的规律来改变控制作用，以保证系 统运行在某种意义下最优或次优。F一般来说，自适应控制系统在反馈控制的 基本回路上加上自适应机构构成。具有三 方面的功能： F （1）在线辨识。 F （2）决策控制。 F （3）在线修正。F自适应控制系统主要分为两大类： F（1）模型参考自适应控制系统。 F（2）自校正自适应控制系统模型参考自适应控制 1简介 (ModelReferenceAdaptiveControl)MRAC 一类重要的自适应控制系统-模型参考自适应控制系统 一 一 组成 组成 Yp Ym e + _ + R 参考模型 调节器 被控对象 适应机构 可调系统 1.可调系统可变调节器+被控对象 2.参考模型（代表系统希望的输出响应） 3.比较器广义误差信号 4.自适应机构自适应律二 二 工作原理 工作原理 u自适应控制（模型跟随） -参考模型输出Y m
