二级倒立摆系统的LQR(共43页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上本科毕业设计(论文)题目：二级倒立摆系统的LQR 控制算法研究1.毕业设计（论文）题目： 二级倒立摆系统的LQR控制算法研究 2.题目背景和意义： 本课题来源于西安工业大学机器人实验室的倒立摆实验台。倒立摆系统是一个多变量、快速、非线性和自然不稳定系统。在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问题如非线性问题、系统的鲁棒性问题、随动问题、镇定问题及跟踪问题等。倒立摆在控制理论研究中是一种较为理想的实验装置。 从日常生活中所见到的各种重心在上，支点在下的控制问题，到空间飞行器和各类伺服机构的稳定，都和倒立摆的控制有很大的相似性，故对其的稳定控制在实际生产和生活中有很多用场。 3.设计(论文)的主要内容（理工科含技术指标）： 本题目是以倒立摆为研究对象，设计一个LQR控制器。借助Matlab语言编程，得出直线二级倒立摆LQR控制器、仿真图。修改Simulink的LQR模块中的参数，观察仿真；通过