随意运动的控制

1、经典的Bobath技术以神经发育理论为基础，发展成一套行之有效的系统理论和操作技术。在实际应用中以抑制异常运动模式、关键点控制为其特点。Bobath技术是一门与时俱进的康复理论技术，目前它对脑卒中康复的理论又有了新的补充。,Bobath定义,国际Bobath治疗指导者协会( IBITA)2005年IBITA将Bobath理论定义为:针对中枢神经系统损伤致姿势张力、运动、功能障碍的人们进行评定与治疗的问题解决方法。姿势张力是指由抗重力肌活动区对抗重力并维持身体于垂直位的能力。（侧重功能性）治疗目标为通过促进技术改善姿势控制与选择运动，最大限度引导。

2、,机电传动控制,河北工程大学机电工程学院周雁冰,第二章机电传动系统的运动学基础,机电传动系统的运动方程式；,多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法；,了解几种典型生产机械的负载特性；,了解机电传动系统稳定运。

3、核心控制训练技术在脑卒中后偏瘫患者运动功能障碍的康复应用,国家级继续教育项目（国2015-16-00-505）,经典的Bobath技术以神经发育理论为基础，发展成一套行之有效的系统理论和操作技术。在实际应用中以抑制异常运动。

4、 参见孩子行为问题 注意力不集中 说过的话像没听到一样 写作业拖拖拉拉 情绪忽好忽坏 一会儿也坐不住 读写算比较困难 是没有认真学习吗 是单纯的多动症吗 是智力有问题吗 感觉运动障碍 感觉统合失调第四章 感觉系统对运动控制的作用知识要点 1。

5、第二章 控制系统的数学模型1 控制系统的运动方程式,确定系统的输入量和输出量根据系统所遵循的基本定律，依次列写出各元件的运动方程消中间变量，得到只含输入、输出量的标准形式,列写系统运动方程的步骤,y,2 非线性运动方程的线性化, 将非线性微分方程在一定的条件下转化为线性微分方程的方法，称非线性微分方程的线性化。小偏差线性化：非线性微分方程能进行线性化的一个基本假设上是变量偏离其预期工作点的偏差甚小，这种线性化通常称为小偏差线性化。,几何意义：以过平衡点（工作点）的切线代替工作点附近的曲线。,说明：A.线性化时各。

6、第二章 体育运动的社会分层流动与控制 n 第一节 社会分层与体育运动 n 第二节 社会流动与体育运动 n 第三节 社会控制与体育运动第一节 社会分层与体育运动 n 一社会分层概述 一社会分层含义 社会分层指社会中的人们被区分为高低有序的不同。

7、 稳定性是系统的重要特性，是系统正常工作的必要条件。第 5章 李亚普诺夫稳定性分析 稳定的摆 不稳定的摆第 5章 李亚普诺夫稳定性分析1外部稳定性通过系统输入输出关系来描述系统稳定性内部稳定性通过零输入下状态运动的响应来描述系统稳定性描述稳定性的两种方法第 5章 李亚普诺夫稳定性分析 第 章 李亚普诺夫稳定性分析第 章 李亚普诺夫稳定性分析第 章 李亚普诺夫稳定性分析2第 5章 李亚普诺夫稳定性分析 在研究运动的内部稳定性时，为体现出系统自身结构的特点，常限于研究没有外部输入作用时的系统。也就是说内部稳定性表现为系统的。

8、第二章 线性控制系统的运动分析 本章是通过求解系统方程的解来研究系统性能的。由于系统的状态方程是矩阵微分方程，而输出方程是矩阵代数方程。因此，只要求出状态方程的解，就很容易得到系统的输出，进而研究系统的性能。本章内容为1 线性定常系统齐次状。

9、基于EtherCAT的多轴运动控制器,1 EtherCAT技术介绍2 EtherCAT技术的实现3 EtherCAT伺服控制器原理,概述,由于以太网通信速度快、数据量大等特点使运动控制性能得到了极大的提升。EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）技术（也称为以太网现场总线）是德国BECKHOFF公司提出的实时工业以太网技术.它基于标准的以太网技术，具备灵活的网络拓扑结构，系统配置简单，具有高速、高有效数据率等特点，其有效数据率可达90%以上.,EtherCAT产品,1.1 EtherCAT系统组成和工作原理,EtherCAT采用主从式结构，主站PC机采用标准的100Base。

10、第二章 线性控制系统的运动分析1. 线性定常齐次状态方程的解2. 矩阵指数函数3. 状态转移矩阵4. 线性定常非齐次状态方程的解Date 1预备知识预备知识 ： 线性定常系统的运动线性定常系统的运动1、自由运动、自由运动 ：线性定常系统在没有控制作用，即 u 0时，由初始状态引起的运动称自由运动。齐次状态方程的解齐次状态方程的解 ：2、强迫运动：、强迫运动： 线性定常系统在控制 u作用下的运动，称为强迫运动。非齐次状态方程的解：非齐次状态方程的解：Date 2第一节 线性定常齐次状态方程的解Date 3满足初始状态 的解是：一、直接求解：一。

11、,运动行为产生其实就是通过骨骼肌的收缩和舒张，带动关节的运动而产生的；脊髓和脑干这类下运动神经元直接支配着全身各部位的骨骼肌纤维；同时受到大脑皮层和脑干中的上运动神经元的支配和协调；而上运动神经元又接受基底神经节和小脑的协调使运动活动更加精确。,授课内容,第一节 神经肌肉装置与运动功能第二节 随意运动的N控制第三节 运动的脑机制第四节 运动障碍,第一节 神经肌肉装置与运动功能,一、肌肉的分类与特点 横纹肌 (骨骼肌) :除眼部和腹部的某些横纹肌以外，绝大多数横纹肌通过肌腱固定在骨骼上。肌肉的收缩带动骨骼在关节上。