现代控制理论-课件-3

1、现代控制理论 考试时间：待定 答疑时间：待定 答疑地点：待定第一章 状态空间表达式 要求内容： o 动力系统的状态，状态变量，状态空间表达式的基本概念； 状态空间表达式的模拟结构图；状态空间表达式的建立及其 线性变换对角标准形和约当标准形；。

2、1*2线性系统和非线性系统 设系统的状态空间描述为 向量函数 若 f(x,u,t),g(x,u,t)的全部或至少一个组成元为 x、 u的非线性函数 ,该系统称为 非线性系统 若 f(x,u,t),g(x,u,t)的全部组成元为 x、 u的线性函数 ,该系统称为 线性系统 非线性系统可以用泰勒展开方法化为线性系统 3时变系统和时不变系统 若向量 f,g不显含时间变量 t,即 该系统称为 时不变系统 若向量 f,g显含时间变量 t,即 该系统称为 时变系统 *4连续时间系统和离散时间系统 当且仅当系统的输入变量 ,状态变量和输出变量取值于连续时间点 ,反映变量间因果关系的动态过程为时间。

3、Ch.1 绪 论目录11 目 录 q 1.1 控制理论发展概述 q 1.2 现代控制理论的主要内容 q 1.3 Matlab 软件概述 q 1.4 本书的主要内容 q 参考教材 q 参考期刊现代控制理论的主要内容12 1.2 现代控制理论的。

4、 第七单元 现代中国的对外关系第 23课 新中国初期的外交【 课程标准 】 了解新中国建立初期的重大外交活动，理解和平共处五项原则在处理国际关系方面的意义。自主学习 新知全解国 际 关系国民政府社会主 义阵营苏联印度基本原 则互不侵犯 平等互利基本准 则朝 鲜五大国民族解放求同存异亚 非。

5、第二章：状态方程和输出方程 2. 1 系统状态空间描述的概念,例: RLC网络系统的状态空间模型:线性连续定常系统的状态空间模型为其中 为输入向量; 为输出向量; 为状态向量. 为恰当维数的实矩阵.,分别称为状态矩阵,输入矩阵和输出矩阵. 系统状态空间描述的特点:系统的状态变量的个数=系统中包含的独立储能元件的个数=等于系统的阶数(该阶数与经典控制论中概念一致)对于给定的系统,状态变量的选择不是唯一的,但各种选择的状态变量的个数都是相同的.,3) 一般来说,状态变量不一定是物理上可测量或可观察的量,也可能是纯数学的量,没物理上的意义.。

6、现代控制理论基础文 成 林 博士 (后 ) 教授杭州电子科技大学自动化学院(第二实验楼南楼 412房间 )E-mail wenclhziee.edu.cnTel: 0571-86915195,86915193 1主要内容主要内容一 个人基本情况二 控制理论的产生及其发展三 现代控制理论的主要内容四 本课程要讲的内容五 学习、研究和培养学生过程中的一些体会2一一 个人基本情况个人基本情况 (1)文成林 ，男， 1963年 4月生，博士 (后 )、教授、博士生指导教师所属学科： 控制理论与控制工程发表 学术论文 90余篇，其中已有 30余篇次被 Sci或 Ei收录主持 国家自然科学基金 3项、 (联合主持 )。

7、* 1第二章系统数学建模Mathematical Models of SystemsFundamentals for Control Engineering 控制工程基础* 张秦艳 22. 系统数学建模 2.1 引言 2.2 物理系统的微分方程 2.3 物理系统的线性近似 2.4 Laplace变换 2.5 线性系统的传递函数 2.6 框图模型 2.7 信号流图模型 2.8 控制系统的计算机辅助分析 2.9 设计实例 2.10 利用 MATLAB进行系统仿真 2.11 循序渐进设计示例：磁盘驱动读取系统 2.12 小结 Fundamentals for Control Engineering 控制工程基础* 张秦艳 3要求 能够建立物理系统的微分方程 （differential equations） 理解和掌握。

8、机器人控制理论与技术（ 3）2超声距离传感器及其组成结构3超声波传感器性能指标n 工作范围： 15.24cm10.6mn 波束角： 15n 工作频率： 49.4kHzn 重量： 8.2克n 使用温度： -3070Cn 特点：使用方便，功耗较小。4声波能量分布5超声距离传感器电路图6超声距离传感器对外接口n Pin 1 - Power Supply n Pin 2 - GNDn Pin 3 - Echo Output n Pin 4 - OSC Outputn Pin 5 - INIT Inputn Pin 6 - BINH Input n Pin 7 - BLNK Input. n Programmable Jumper7超声距离传感器主要芯片TL852 TL8518TL852工作原理图9TL852工作时序图10超声距离传感器工作时。

9、 现代控制理论与工程现代控制理论与工程 高高 向向 东东2017年年 03月月第一章 概述1.1 现代控制理论的基本概念现代控制理论是一个广义的范畴，它是现代控制理论是一个广义的范畴，它是对近代自动控制理论与技术的概括。著名的对近代自动控制理论与技术的概括。著名的科学家美籍匈牙利人卡尔曼（科学家美籍匈牙利人卡尔曼（ R.E.Kalman）于于 1960年发表了年发表了 控制系统理论控制系统理论 等论文，等论文，引入状态空间法对系统进行分析，提出能控引入状态空间法对系统进行分析，提出能控性、能观测性、最佳调节器和卡尔曼滤波等性、能。

10、现代控制理论 第七章 最优控制1.最优控制是什么 什么是最优控制问题 1.1 数学上的最优方法或提法是极值问题， 极值问题是函数的极值问题.这表明, 当自变量取何值时，函数或同变量达到 极值。 显然对照这种条件或仿照这种方法,最优 控制理论。

11、变电站电气主接线是指变电站的变压器输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分现代控制理论复习变电站电气主接线是指变电站的变压器输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站。

12、 一、状态空间表达式的建立方法1）直接建模法 (以 RLC网络为例 )：(1) 根据回路电压和节点电流关系 ,列出各电压和电流所满足的关系式 .(2) 选择状态变量 .状态变量的个数应为独立一阶储能元件 (如电感和电容 )的个数 .(3) 将状态变量代入电压电流的关系式 ,经整理可得描述系统动态特性的一阶矩阵微分方程组 -状态方程(4) 列写描述输出变量与状态变量之间关系的输出方程(5) 将上述状态方程和输出方程列写在一起 ,即为描述系统的状态空间模型的状态空间表达式第 1章 小 结2）系 统实现 法a.由微分方程推 导 状 态 空 间 模型（ 输入不含导数。

13、同济大学汽车学院 2013讲授 : 钟再敏 教授 Tel： 1304063186 E-mail： zm_zhongtongji.edu.cn助教 :成绩 : 期终考试 : 70% 作业 : 15% 出席 : 15%现代控制理论基础同济大学 汽车学院College of Automotive, Tongji University教材：曲延滨 .王新生 . 现代控制理论基础 .哈尔滨工业大学出版社 .2005同济大学汽车学院 2013课程内容： 绪论 控制系统的状态空间描述 线性控制系统的运动分析 线性控制系统的能控性和能观性 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 状态反馈和状态观测器 最优控制同济大学 汽车学院College of Automotive, Tongji Unive。

14、1内部控制理论与实务南京审计学院国际审计学院主讲人：刘世林教授 (2011修订 )2内部控制理论与实务 内部控制的基本理论 内部控制系统的运行 内部控制系统的设计 内部控制系统的评价3内部控制系统的设计 内部控制设计思想 内部控制组织设计 内部控制制度设计4内部控制系统的设计 一、内部控制设计思想1、内部控制系统的涵义内部控制系统：内部控制组织和内部控制制度构成的用以制约单位经营舞弊和管理风险，保证单位内部信息真实可靠，资产的安全完整，经营管理合理有效，并且在经营目标实现过程中遵循有关法律法规的控制运行系统。包括内。

15、现代控制理论 Modern Control Theory绪论 v 学习现代控制理论的意义： 1. 是所学专业的理论基础 2. 是研究生阶段提高理论水平的重要环节。 3. 是许多专业考博士的必考课。一控制的基本问题 v 控制问题：对于受控系统。

16、欢迎光临欢迎光临 !理论力学力系的主矢和主矩力系等效原理力系等效原理的推论 力偶 及 力偶矩矢力偶的主矢和主矩力偶是最简单的力系之一力偶等效变换的性质要点回顾要点回顾理论力学理论力学静力学基础1.4 物体的受力分析 (一 ) 自由体与非自由体 1.4.1 约束与约束力1.4 物体的受力分析自由体：自由体： 凡是可以在空间作任意运动的物体称为自由体。非自由体非自由体 ： 如果物体的运动受到一定的限制，使其在某些方向的位移成为不可能，则这种物体称为非自由体。 约束与约束力的概念 约束：限制物体运动的条件，或者更直观地说，对物体运。

17、第四章 李雅普诺夫稳定性分析4.3 线性系统的稳定性分析q 本节主要研究李雅普诺夫方法在线性系统中的应用。 讨论的主要问题有 :基本方法 : 线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性分析矩阵李雅普诺夫方程的求解线性时变连续系统的李雅普诺夫稳定性分析线性定常离散系统的李雅普诺夫稳定性定理及稳定性分析q 由上节知 ,李雅普诺夫第二法是分析动态系统的稳定性的有效方法 ,但具体运用时将涉及到如何选取适宜的李雅普诺夫函数来分析系统的稳定性。 由于各类系统的复杂性 ,在应用李雅普诺夫第二法时,难于建立统一的定义李雅普诺夫函数的方法。 目。

18、第四章控制系统的李亚普诺夫稳定性现代控制理论Xiandai kongzhi lilun返回总 纲前进结束放映目录u 4.1 李亚普诺夫第二法的概述u 4.2 李亚普诺夫意义下的稳定条件u 4.3 李亚普诺夫稳定性定理u 4.4 线性系统的李亚普诺夫稳定性分析后退 前进结束放映回前页4.1 李亚普诺夫第二法的概述一、物理基础1、稳定性 ：一个自动控制系统当受到外界干扰时，它的平衡状态被破坏，但在外扰去掉后 , 它仍有能力自动地在平衡状态下继续工作，系统的这种性能，称为稳定性。2、稳定系统： 具有稳定性的系统称为稳定系统。反之为不稳定系统。3、系统稳定性的。

19、第三章 反馈控制系统的特性 Feedback Control System CharacteristicsFundamentals for Control Engineering 控制工程基础* 张秦艳 2目录 3.l 开环和闭环控制系统 3.2 控制系统对参数变化的灵敏度 3.3 控制系统瞬态响应的控制 3.4 反馈控制系统的干扰信号 3.5 稳态误差 3.6 反馈的代价 3.7 设计实例：英吉利海峡海底隧道钻机 3.8 设计实例：火星漫游车 3.9 应用 MATLAB分析控制系统的特点 3.10 循序渐进设计示例：磁盘驱动读取系统 3.11 小结 Fundamentals for Control Engineering 控制工程基础* 张秦艳 3提要 掌握以下基本概念： 偏差信。

20、第三章动态系统的稳定性及李雅普诺夫分析方法1 稳定性基本概念一、外部稳定性与内部稳定性1外部稳定性考虑一个线性因果系统 ,在零初始条件下 ,如果对应于任意有界输入的输出均为有界，则称该系统是外部稳定的。 系统的外部稳定性也称有界输入有界输出（ BIBO）稳定性。 对于线性定常连续系统，外部稳定的充要条件是系统传递函数的全部极点具有负实部。 如果由非零初始状 态 引起的系统自由运动 有界，即： 2内部稳定性考虑输入量为零时的线性系统 并满足渐近属性，即 ，则称该系统是内部稳定的。 它表达了在外界扰动消失后，系统由初始偏。