本人曾在大二，大三参加过第六，第七届飞思卡尔智能车比赛，之后在考研过后在飞思卡尔智能车为我打下的良好基础下开始制作四轴飞行器。在年中到现在陆续调试了两架四轴，一架十字，一架X。其中四轴的平衡是很重要的一环，其中涉及到的PID整定，因为听闻今年摄像头也要站起來了，个人认为PID整定过程都有可以互相借鉴之处，顾在此一贴，也顺便为我的ARM-ST校园比赛求支持。PID调试心得本人不是自动化出身，也没有受过专业训练，都是自己摸索，在这里浅述一下自己的PID参数整定心得。所言之物皆由实践及自己的理解得出，如有不当之处还请指正。首先例举第一个例子，我调的第一台四轴飞行器，十字型四轴飞行器，讲下配置:网上一百多的650机架，好贏20A电调，新西达22121000kV,1045的桨,2200mah电池。釆用位置式PID控制，位置式PID公式如下ifk=Kpek+Kj(欣一勺.Jj=oPID的基本意义我在次就不作阐述了，我只讲我的设计，我以姿态角作为被控制对象，所以e(k)二期望-测量二给定值-测量姿态角对于微分项D,我做了一点改变，标准PID的微分项D=kd*
