基于LQR控制的主动悬架优化设计摘要：根据汽车行驶性能的要求，本文以1/4车辆模型为例，建立汽车的动力学模型，利用线性二次最优控制理论对主动悬架的LQG控制器进行设计，并运用MATLAB/simulink对汽车动力学模型进行仿真。结果表明:具有LQG控制器的主动悬架对车辆行驶平稳性和乘坐舒适性的改善有良好效果。关键词：主动悬架；被动悬架；LQG控制器引言悬架系统是汽车的重要部件,对于汽车的平顺性、操稳性和安全性都有着重要的影响,而主动悬架是悬架发展的必然方向。控制器的设计对于主动悬架性能的发挥起着重要的作用,本文中以1/4汽车主动悬架为研究对象,建立汽车动力学模型和设计LQG控制器算法,应用Matlab/Simulink进行汽车系统的控制仿真。1基于线性二自由度汽车模型的建立1.1被动悬架系统的建立车辆悬架系统是一个多输入多数徐彤，为了研究的方便性以及更好地与车辆行驶的情况相吻合，文本一1/4车辆模型为研究对象，车辆模型如图1所示。图1：被动悬架车辆1/4模型根据图1所示，建立一个被动悬架车辆1/4模型，首先建立运动微分方程mx=-K(x-x
