数学基础 机械手作为执行机构是用来保证复杂空间运动的综合刚体，而且它自身也往往需要在机械加工或装配等过程中作为统一体进行运动。因此，我们需要一种用以描述单一刚体位移、速度和加速度以及动力学问题的有效而又方便的数学方法-矩阵法 数学描述是以四阶方阵变换三维空间点的齐次坐标为基础的，能够将运动、变换和映射与矩阵运算联系起来 补充：向量的点积和叉积 矩阵的乘法1. 方向角与方向余弦 =AOB(0)为向量 ， 的夹角，记作 =方向角的余弦称为其方向余弦.方向余弦2.向量在轴u上的投影等于向量的模乘以轴与向量的夹角的余弦：向量补充已知：a=(a1,a2,a3), b=(b1,b2,b3) 空间任意两直线的公法线长度公式给定一直线过p点，具有方向矢量m，另一直线过点q，具有方向矢量n，则：位置描述(position)-点在坐标系的位置 一旦建立了一个坐标系，我们就能够用某个31位置矢量来确定该空间内任一点的位置。对于直角坐标系A，空间任一点p的位置可用31的列矢量AP表示。其中，px、py、pz入是点p在坐标系A中的三个坐标分量。Ap的上标A代表参考坐标系A。我们称Ap为位置矢量，见图21。 方位
