1、目 录1 平面连杆机构的运动分析11.2 机构的工作原理11.3 机构的数学模型的建立11.3.1 建立机构的闭环矢量位置方程.11.3.2 求解方法.22 基于 MATLAB 程序设计42.1 程序流程图42.2 M 文件编写62.3 程序运行结果输出73 基于 MATLAB 图形界面设计113.1 界面设计113.2 代码设计124 小结17参考文献 181 平面连杆机构的运动分析1.1 机构运动分析的任务、目的和方法曲柄摇杆机构是平面连杆机构中最基本的由转动副组成的四杆机构，它可以用来实现转动和摆动之间运动形式的转换或传递动力。对四杆机构进行运动分析的意义是：在机构尺寸参数已知的情况下，
2、假定主动件（曲柄）做匀速转动，撇开力的作用，仅从运动几何关系上分析从动件（连杆、摇杆）的角位移、角速度、角加速度等运动参数的变化情况。还可以根据机构闭环矢量方程计算从动件的位移偏差。上述这些内容，无论是设计新的机械，还是为了了解现有机械的运动性能，都是十分必要的，而且它还是研究机械运动性能和动力性能提供必要的依据。机构运动分析的方法很多，主要有图解法和解析法。当需要简捷直观地了解机构的某个或某几个位置的运动特性时，采用图解法比较方便，而且精度也能满足实际问题的要求。而当需要精确地知道或要了解机构在整个运动循环过程中的运动特性时，采用解析法并借助计算机，不仅可获得很高的计算精度及一系列位置的分析
3、结果，并能绘制机构相应的运动线图，同时还可以把机构分析和机构综合问题联系起来，以便于机构的优化设计。1.2 机构的工作原理在平面四杆机构中，其具有曲柄的条件为：a.各杆的长度应满足杆长条件，即：最短杆长度+最长杆长度其余两杆长度之和。b.组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆，且其最短杆为连架杆或机架（当最短杆为连架杆时，四杆机构为曲柄摇杆机构；当最短杆为机架时，则为双曲柄机构）。在如下图 1 所示的曲柄摇杆机构中，构件 AB 为曲柄，则 B 点应能通过曲柄与连杆两次共线的位置。1.3 机构的数学模型的建立1.3.1 建立机构的闭环矢量位置方程在用矢量法建立机构的位置方程时，需将构件用矢量来表示
4、，并作出机构的封闭矢量多边形。如图 1 所示，先建立一直角坐标系。设各构件的长度分别为 L1 、L2 、L3 、L4 ，其方位角为 、 、 、 。以各杆矢量组成一个封闭矢量多边形，即 ABCDA。其个矢量之和必等于零。即：式 1式 1 为图 1 所示四杆机构的封闭矢量位置方程式。对于一个特定的四杆机构，其各构件的长度和原动件 2 的运动规律，即 为已知，而 =0，故由此矢量方程可求得未知方位角 、 。角位移方程的分量形式为：式 2闭环矢量方程分量形式对时间求一阶导数（角速度方程）为：式 3其矩阵形式为：式 4联立式 3 两公式可求得：式 5式 6闭环矢量方程分量形式对时间求二阶导数（角加速度方
5、程）矩阵形式为：式 7由式 7 可求得加速度：式 8式 9注：式 1式 9 中，Li(i=1,2,3,4）分别表示机架 1、曲柄 2、连杆 3、摇杆 4 的长度； （i=1,2,3,4）是各杆与 x 轴的正向夹角，逆时针为正，顺时针为负，单位为 rad; 是各杆的角速度， ，单位为 rad/s; 为各杆的角加速度，单位为 。1.3.2 求解方法（1）求导中应用了下列公式：式 10（2）在角位移方程分量形式（式 2）中，由于假定机架为参考系，矢量 1 与 x轴重合， =0，则有非线性超越方程组：式 11可以借助牛顿-辛普森数值解法或 Matlab 自带的 fsolve 函数求出连杆 3 的角位移
6、和摇杆 4 的角位移。（3）求解具有 n 个未知量 （i=1,2,n）的线性方程组：式 12式中，系列矩阵 是一个 阶方阵：式 13的逆矩阵为 ;常数项 b 是一个 n 维矢量：式 14因此，线性方程组解的矢量为：式 15式 11 是求解连杆 3 和摇杆 4 角速度和角加速度的依据。基于 MATLAB 程序设计MATLAB 是 Mathworks 公司推出的交互式计算分析软件，具有强大的运算分析功能，具有集科学计算、程序设计和可视化于一体的高度集成化软件环境，是目前国际上公认的最优秀的计算分析软件之一，被广泛应用于自动控制、信号处理、机械设计、流体力学和数理统计等工程领域。通过运算分析，MAT
7、LAB 可以从众多的设计方案中寻找最佳途径，获取最优结果，大大提高了设计水平和质量。四连杆机构的解析法同样可以用 MATLAB 的计算工具来求值，并结合 MATLAB 的可视化手段，把各点的计算值拟合成曲线，得到四连杆机构的运动仿真轨迹。2.1 程序流程图2.2 M 文件编写首先创建函数 FoutBarPosition，函数 fsolve 通过他确定 。function t=fourbarposition(th,th2,L2,L3,L4,L1)t=L2*cos(th2)+L3*cos(th(1)-L4*cos(th(2)-L1;L2*sin(th2)+L3*sin(th(1)-L4*sin(t
8、h(2);主程序如下：disp * * * * * * 平面四杆机构的运动分析 * * * * * *L1=304.8;L2=101.6;L3=254.0;L4=177.8; %给定已知量，各杆长 L1,L2,L3,L4th2=0:1/6:2*pi; %曲柄输入角度从 0 至 360 度，步长为 pi/6th34=zeros(length(th2),2); %建立一个 N 行 2 列的零矩阵，第一列存放options=optimset(display,off); %_3,第二列存放 _3for m=1:length(th2) %建立 for 循环，求解 _3，_4th34(m,:)=fsolv
9、e(fourbarposition,1 1, %调用 fsove 函数求解关于 _3，_4options,th2(m),L2,L3,L4,L1); %的非线性超越方程，结果保存在 th34 中endy=L2*sin(th2)+L3*sin(th34(:,1); %连杆 3 的 D 端点 Y 坐标值x=L2*cos(th2)+L3*cos(th34(:,1); %连杆 3 的 D 端点 X 坐标值xx=L2*cos(th2); %连杆 3 的 C 端点 X 坐标值 yy=L2*sin(th2); %连杆 3 的 C 端点 Y 坐标值figure(1)plot(x;xx,y;yy,k,0 L1,0
10、 0, %绘制连杆 3 的几个位置点k-,x,y,ko,xx,yy,ks)title(连杆 3 的几个位置点)xlabel(水平方向)ylabel(垂直方向)axis equal %XY 坐标均衡th2=0:2/72:2*pi; %重新细分曲柄输入角度 _2，步长为 5 度th34=zeros(length(th2),2);options=optimset(display,off);for m=1:length(th2)th34(m,:)=fsolve(fourbarposition,1 1,options,th2(m),L2,L3,L4,L1);endfigure(2)plot(th2*18
11、0/pi,th34(:,1),th2*180/pi,th34(:,2) %绘制连杆 3 的角位移关于曲柄 2 的角位移图plot(th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th2*180/pi,th34(:,2)*180/pi) %绘制摇杆 4 的角位移关于曲柄 2 的角位移图axis(0 360 0 170) %确定 XY 边界值grid %图形加网格xlabel(主动件转角theta_2(度)ylabel(从动件角位移(度)title(角位移线图)text(120,120,摇杆 4 角位移)text(150,40,连杆 3 角位移)w2=250; %设定曲柄角速度for i=
12、1:length(th2)A=-L3*sin(th34(i,1) L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(i,1) -L4*cos(th34(i,2);B=w2*L2*sin(th2(i); -w2*L2*cos(th2(i);w=inv(A)*B;w3(i)=w(1);w4(i)=w(2);endfigure(3)plot(th2*180/pi,w3,th2*180/pi,w4); %绘制角速度线图axis(0 360 -175 200) text(50,160,摇杆 4 角速度(omega_4)text(220,130,连杆 3 角速度(omega_3)gridxlabe
13、l(主动件转角theta_2(度)ylabel(从动件角速度(radcdot s-1)title(角速度线图)for i=1:length(th2)C=-L3*sin(th34(i,1) L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(i,1) -L4*cos(th34(i,2);D=w22*L2*cos(th2(i)+w3(i)2*L3*cos(th34(i,1)-w4(i)2*L4*cos(th34(i,2);.w22*L2*sin(th2(i)+w3(i)2*L3*sin(th34(i,1)-w4(i)2*L4*sin(th34(i,2);a=inv(C)*D;a3(i)=a(
14、1);a4(i)=a(2);endfigure(4)plot(th2*180/pi,a3,th2*180/pi,a4); %绘制角加速度线图axis(0 360 -70000 65000)text(50,50000,摇杆 4 角加速度(alpha_4)text(220,12000,连杆 3 角加速度(alpha_3)gridxlabel(从动件角加速度)ylabel(从动件角加速度(radcdot s-2)title(角加速度线图)disp 曲柄转角连杆转角 -摇杆转角- 连杆角速度-摇杆角速度-连杆加速度-摇杆加速度 ydcs=th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th34
15、(:,2)*180/pi,w3,w4,a3,a4;disp(ydcs)2.3 程序运行结果输出 * * * * * * 平面四杆机构的运动分析 * * * * * *曲柄转角 连杆转角-摇杆转角 -连杆角速度-摇杆角速度- 连杆加速度- 摇杆加速度1.0e+004 *0 0.0044 0.0097 -0.0125 -0.0125 -0.5478 4.84580.0005 0.0042 0.0094 -0.0126 -0.0107 0.2300 5.56300.0010 0.0039 0.0092 -0.0124 -0.0086 0.8946 6.05200.0015 0.0037 0.0091
16、 -0.0119 -0.0065 1.4143 6.29820.0020 0.0034 0.0090 -0.0114 -0.0043 1.7801 6.31740.0025 0.0032 0.0089 -0.0107 -0.0021 2.0027 6.14670.0030 0.0030 0.0089 -0.0100 0.0000 2.1046 5.83390.0035 0.0028 0.0089 -0.0093 0.0020 2.1134 5.42720.0040 0.0026 0.0090 -0.0085 0.0038 2.0566 4.96870.0045 0.0025 0.0091 -0
17、.0078 0.0054 1.9578 4.49180.0050 0.0023 0.0092 -0.0072 0.0069 1.8356 4.01980.0055 0.0022 0.0093 -0.0065 0.0082 1.7040 3.56800.0060 0.0021 0.0095 -0.0060 0.0094 1.5725 3.14500.0065 0.0019 0.0097 -0.0055 0.0104 1.4474 2.75450.0070 0.0018 0.0099 -0.0050 0.0113 1.3328 2.39680.0075 0.0017 0.0102 -0.0045
18、0.0121 1.2307 2.07020.0080 0.0017 0.0104 -0.0041 0.0128 1.1425 1.77160.0085 0.0016 0.0107 -0.0037 0.0134 1.0687 1.49710.0090 0.0015 0.0110 -0.0034 0.0138 1.0095 1.24260.0095 0.0014 0.0112 -0.0030 0.0142 0.9653 1.00350.0100 0.0014 0.0115 -0.0027 0.0145 0.9364 0.77520.0105 0.0013 0.0118 -0.0024 0.0148
19、 0.9232 0.55300.0110 0.0013 0.0121 -0.0020 0.0149 0.9269 0.33190.0115 0.0013 0.0124 -0.0017 0.0150 0.9485 0.10690.0120 0.0012 0.0127 -0.0014 0.0150 0.9899 -0.12760.0125 0.0012 0.0130 -0.0010 0.0149 1.0530 -0.37730.0130 0.0012 0.0133 -0.0006 0.0147 1.1404 -0.64810.0135 0.0012 0.0136 -0.0002 0.0145 1.
20、2544 -0.94550.0140 0.0012 0.0139 0.0002 0.0141 1.3967 -1.27430.0145 0.0012 0.0142 0.0008 0.0136 1.5677 -1.63680.0150 0.0012 0.0144 0.0013 0.0129 1.7648 -2.03140.0155 0.0012 0.0147 0.0020 0.0121 1.9807 -2.44950.0160 0.0013 0.0149 0.0027 0.0112 2.2018 -2.87350.0165 0.0013 0.0151 0.0035 0.0101 2.4071 -
21、3.27540.0170 0.0014 0.0153 0.0044 0.0089 2.5697 -3.61860.0175 0.0015 0.0155 0.0053 0.0076 2.6616 -3.86500.0180 0.0016 0.0156 0.0063 0.0063 2.6609 -3.98490.0185 0.0018 0.0157 0.0072 0.0049 2.5591 -3.96740.0190 0.0019 0.0158 0.0080 0.0035 2.3638 -3.82440.0195 0.0021 0.0159 0.0088 0.0022 2.0959 -3.5866
22、0.0200 0.0023 0.0159 0.0095 0.0010 1.7823 -3.29310.0205 0.0025 0.0159 0.0100 -0.0001 1.4487 -2.98150.0210 0.0027 0.0159 0.0105 -0.0011 1.1152 -2.68090.0215 0.0029 0.0159 0.0108 -0.0020 0.7942 -2.41030.0220 0.0031 0.0158 0.0111 -0.0028 0.4916 -2.17940.0225 0.0033 0.0158 0.0112 -0.0035 0.2086 -1.99130
23、.0230 0.0036 0.0157 0.0112 -0.0042 -0.0565 -1.84500.0235 0.0038 0.0156 0.0111 -0.0048 -0.3071 -1.73750.0240 0.0040 0.0155 0.0110 -0.0054 -0.5475 -1.66500.0245 0.0042 0.0154 0.0108 -0.0060 -0.7817 -1.62330.0250 0.0044 0.0153 0.0104 -0.0065 -1.0139 -1.60890.0255 0.0046 0.0151 0.0100 -0.0071 -1.2479 -1
24、.61810.0260 0.0048 0.0150 0.0096 -0.0077 -1.4868 -1.64800.0265 0.0050 0.0148 0.0090 -0.0082 -1.7336 -1.69550.0270 0.0052 0.0146 0.0084 -0.0088 -1.9905 -1.75740.0275 0.0054 0.0145 0.0076 -0.0095 -2.2588 -1.83040.0280 0.0055 0.0143 0.0068 -0.0101 -2.5391 -1.91000.0285 0.0056 0.0141 0.0058 -0.0108 -2.8305 -1.9910
