PID 控制器参数整定PID （比例- 积分- 微分）控制器n 理论PID 控制器n 工业 PID 控制器（如何构造其仿真模型？）Ad 为微分增益, 通常Ad = 10 。单回路PID 控制系统应用问题对于某一动态特性未知的广义被控过程，如何选择PID 控制器形式，并整定PID 控制器参数 ?内 容n PID 控制器类型的选择n 控制器参数整定的一般方法 n 流量控制回路的PID 参数整定方法n 液位均匀控制系统的PID 参数整定 n 积分饱和与防止 n Summary PID 控制器类型选择*1: 对于某些具有较长时间常数的慢过程，建议引入微分作用。但若存在较大的测量噪声，需要对测量信号进行一阶滤波或平均滤波分析上述选择原因 ?被控过程控制器类型温度 / 成份PID*1流量 / 压力 /液位PI部分液位 PPID 参数整定的概念基于过程特性参数K, T, 的离线参数整定法n 步骤 1 ：将控制器从“ 自动” 模式切换至“ 手动” 模式（此时控制器输出完全由人工控制），人为以阶跃方式增大或减少控制器输出，并记录控制器相关的输入输出动态响应数据。n 步骤 2 ：由阶跃响应数据估计特性参数
