第四章 线性系统的能控性与能观性分析通过 与 建立起了间接联系，也有可能能受 支配。 与 有直接联系，可能能支配 的运动； 状态量的引入以及它在系统中的重要地位，有两个问题引起关心： （1）系统能否在合适的控制量作用下从任意的初始状态运动到希望的终止状态。系统的能控性，控制量对系统状态的支配能力。 （2）根据输出量的测量值能否确定出系统的状态值。系统的能观性，输出量对系统状态的测辨能力。 1. 系统能控性和能观性的直观示例 示例1：考虑线性系统 与 没有联系，不可能支配 的运动；就是 ，所以能够通过 来观测 ；示例2：考虑线性系统 与 没有任何联系（直接的或间接的），不能通过 来观测 。通过能观测的 与 建立了间接联系 ，有可能能观测示例3： 和 完全对称，必有解： 当初始状态 时， 使系统的状态运动到任意的 的目标状态，但不可能运动到 的目标状态；可见，特定条件下的状态量是可以受控制量支配的。 示例4： 时， 和 也是完全对称的，在初始状态 的特定条件下，总有 。这时，虽然每个状态变量都与输出量有联系，但这种联系通过所存在的二条通道相互抵消，从而不能通过输出量来观测状态量。 上面的直
