一阶倒立摆PID控制系统毕业设计方案倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中有很多这样的系统，因此对它的研究在理论上和方法论上均有深远的意义。本文具体研究的是一阶倒立摆PID控制系统，并对比了不同方法对一阶倒立摆控制的效果。由于PID调节器结构简单，各参数物理意义明确，在工程上易于实现，即使在控制理论日新月异发展的今天在工业过程控制中，90%以上的控制器仍然是PID调节器1对于一阶的倒立摆系统，PID控制器足够满足控制效果，达到期望的应用效果。本文主要容分四章进行阐述。各章节主要容如下：第一章简单的介绍了倒立摆系统的特点及其原理；第二章阐述了不同的对倒立摆的控制方法及其原理、特点与相关研究情况，并确定采用PID控制方案；第三章对一阶倒立摆进行了数学研究，建立起其数学模型，并求出其状态空间描述；第四章根据一阶倒立摆的数学模型，对其进行PID控制器设计，采用MATLAB软件进行参数分析比较，得出PID控制参数；第五章对一阶倒立摆PID控制仿真调试，总结了全文的研究工作，给出了存在的问题和进一步研究的方向。专业.专注2.
