1、第六节 跟踪控制一 问题提出考虑上述在参考信号和干扰的同时作用下系统，如果存在相应的控制律使得下式成立：就称该系统是 无静差跟踪 的。系统的跟踪问题意味着要达到系统的渐近跟踪，又要抑制干扰，也就是说当干扰为零（不存在）时，对任意的参考信号都有：且当参考信号为零 (不存在时 )，对任意的扰动都有亦称为 “跟踪问题中的干扰解耦 ”w一般情况下，无静差跟踪系统可以看作是一个 具有补偿器的输出反馈系统 镇定补偿器：使整个系统实现镇定 伺服补偿器：实现渐近跟踪和扰动抑制 伺服补偿器通过在系统内部复制一个参考信号和扰动信号的不稳定信号模型，依靠该模型的不稳定特征根与跟踪信号和扰动信号的不稳定振型实现精确对
2、消，从而达到完全的渐近跟踪和扰动抑制目的。通常把引入的这个不稳定信号模型称为内模，这种控制方法就称为 内模原理。内模原理的优点： 控制结果对除了内模之外的受控系统和补偿器参数变化不敏感 。即使控制系统或补偿器的参数出现摄动，哪怕是相当大的摄动，只要闭环系统仍然是渐近稳定的，那么此闭环系统仍具有无静差跟踪特性。但在上述跟踪控制系统中，内模的参数变化是不容许的，内模参数的任何摄动都会破坏它与参考信号和扰动信号不稳定振型的精确对消，从而破坏了渐近稳定和扰动抑制。二不稳定信号模型的建立通常情况下，参考信号和扰动信号可以看作是在未知初始条件下，有这样两个模型产生的：在跟踪问题中只需考虑参考信号和扰动信号的不稳定振型，令 表示这两个矩阵中不稳定特征根的根因式的最小公倍式，也就是所有不重合的根因式之积：为保证内模与参考、扰动信号不稳定振型的精确对消，可以由此导出两信号不趋近于零的那部分共同模型。 把它与受控系统串联，并把跟踪误差 e作为输入信号，其模型可以写成：其中
