机器人学导论课后习题答案.docx

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第三章课后习题答案3.3 和 3.4步骤：1、建立坐标系；2、列 DH 参数表；3、根据写出；4、根据写出3.3 具体计算：i1 0 0 02 90 L1 03 0 L2 0)()(111 iZiiXii dDRaRTTi1NN230.TN01i1iaidi12310101csT 1010212 csLT103223csLTTBw23103.4 具体计算：i1 0 0 L1L22 90 0 03 0 L3 03.8 具体计算：因为标定过程中G和T 是重合的，所以则：1i1iaidi123102101 LcsT 101021csT103323csT TBGTSGBW3.9 具体计算：3.13、3.15 3.21 答案TSGBWT11022lPtiptiptipT20

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