1、1课程名称: 自动控制理论 （A/B 卷 闭卷）一、填空题（每空 1 分，共 15 分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 与反馈量的差值进行的。2、复合控制有两种基本形式：即按 的前馈复合控制和按 的前馈复合控制。3、两个传递函数分别为 G1(s)与 G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为 ，则 G(s)为 （用 G1(s)与 G2(s) 表示） 。()Gs4、典型二阶系统极点分布如图 1 所示，则无阻尼自然频率 ，n阻尼比 ，该系统的特征方程为 ，该系统的单位阶跃响应曲线为 。5、若某系统的单位脉冲响应为 ，0.20.5()1ttgte则该系统的传递函数 G(s)为
2、。6、根轨迹起始于 ，终止于 。7、设某最小相位系统的相频特性为 ，则该101()()9()tgtgT系统的开环传递函数为 。8、PI 控制器的输入输出关系的时域表达式是 ，其相应的传递函数为 ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 性能。二、选择题（每题 2 分，共 20 分）1、采用负反馈形式连接后，则 ( )A、一定能使闭环系统稳定； B、系统动态性能一定会提高；C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。A、增加开环极点； B、在积分环节外加单位负反馈；C、增加开环零点； D、引入串联
3、超前校正装置。23、系统特征方程为 ，则系统 ( )0632)(3ssDA、稳定； B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C、临界稳定； D、右半平面闭环极点数 。2Z4、系统在 作用下的稳态误差 ，说明 ( )2)(trseA、 型别 ； B、系统不稳定；vC、 输入幅值过大； D、闭环传递函数中有一个积分环节。5、对于以下情况应绘制 0根轨迹的是( )A、主反馈口符号为“-” ； B、除 外的其他参数变化时；rKC、非单位反馈系统； D、根轨迹方程（标准形式）为。1)(sHG6、开环频域性能指标中的相角裕度 对应时域性能指标( ) 。A、超调 B、稳态误差 C、调整时间 D、峰值时间%ses
4、tpt7、已知开环幅频特性如图 2 所示， 则图中不稳定的系统是( )。系统 系统 系统图 2A、系统 B、系统 C、系统 D、都不稳定8、若某最小相位系统的相角裕度 ，则下列说法正确的是 ( )。0A、不稳定； B、只有当幅值裕度 时才稳定；1gkC、稳定； D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。9、若某串联校正装置的传递函数为 ，则该校正装置属于( )。 10s3A、超前校正 B、滞后校正 C、滞后-超前校正 D、不能判断10、下列串联校正装置的传递函数中，能在 处提供最大相位超前角的是：1cA、 B、 C、 D、10s10.s20.5s.三、(8 分)试建立如图 3 所示电路的动态微分方
5、程，并求传递函数。图 3四、 （共 20 分）系统结构图如图 4 所示：1、写出闭环传递函数 表达式；（4 分）()CsR2、要使系统满足条件： , ,试确定相应的参数 和 ；（470.2nK分）3、求此时系统的动态性能指标 ；（ 4 分 ）st,04、 时，求系统由 产生的稳态误差 ；（4 分）tr2)()rtse5、确定 ，使干扰 对系统输出 无影响。 （4 分）sGnn)(tc图 44五、(共 15 分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为 : 2()3)rKGs1、绘制该系统以根轨迹增益 Kr 为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点等） ；（8 分）2、确定使系统满足 的开环
6、增益 的取值范围。 （7 分）10六、 （共 22 分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线 如图0()L5 所示：1、写出该系统的开环传递函数 ；（8 分）)(0sG2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。 （3 分）3、求系统的相角裕度 。 （7 分）4、若系统的稳定裕度不够大，可以采用什么措施提高系统的稳定裕度？（4 分）5试题二一、填空题（每空 1 分，共 15 分） 1、在水箱水温控制系统中，受控对象为 ，被控量为 。2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 ；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系
7、时，称为 ；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 。3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用 ；在频域分析中采用 。4、传递函数是指在 初始条件下、线性定常控制系统的 与 之比。5、设系统的开环传递函数为 ，则其开环幅频特性为 2(1)KsT，相频特性为 。6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率 对应时域性能指标 ，它们反映了系统动态过程的 c。二、选择题（每题 2 分，共 20 分）1、关于传递函数，错误的说法是 ( )A 传递函数只适用于线性定常系统；6B
8、传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C 传递函数一般是为复变量 s 的真分式；D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。2、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果 ( )。A、增加积分环节 B、提高系统的开环增益 K C、增加微分环节 D、引入扰动补偿3、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的 ( ) 。A、准确度越高 B、准确度越低 C、响应速度越快 D、响应速度越慢4、已知系统的开环传递函数为 ，则该系统的开环增益为 ( )。50(21)sA、 50 B、25 C、10 D、5 5、若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统( ) 。 A、含两个理想
9、微分环节 B、含两个积分环节 C、位置误差系数为 0 D、速度误差系数为 06、开环频域性能指标中的相角裕度 对应时域性能指标( ) 。A、超调 B、稳态误差 C、调整时间 D、峰值时间%sestpt7、已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( )A、 B 、 C 、 D、21Ks(1)5Ks） 2(1)Ks (1)2Ks8、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是 ( )。A、可改善系统的快速性及平稳性； B、会增加系统的信噪比；C、会使系统的根轨迹向 s 平面的左方弯曲或移动； D、可增加系统的稳定裕度。9、开环对数幅频特性的低频段决定了系统的( )。A、稳态精度 B、
10、稳定裕度 C、抗干扰性能 D、快速性10、下列系统中属于不稳定的系统是( )。 A、闭环极点为 的系统 B、闭环特征方程为 的系1,2sj210s统C、阶跃响应为 的系统 D、脉冲响应为 的系统0.4()tcte0.4()8thte三、(8 分)写出下图所示系统的传递函数 （结构图化简，梅逊公式()CsR7均可） 。四、 （共 20 分）设系统闭环传递函数 ，试2()1CsRTs求：1、 ； ； ； 时单位阶跃响应的超调量 、0.2sT8.0.sT8. %调节时间 及峰值时间 。 （7 分）stpt2、 ； 和 ； 时单位阶跃响应的超调量 、4.s.4.s16.调节时间 和峰值时间 。 （7
11、分）stpt3、根据计算结果，讨论参数 、对阶跃响应T的影响。 （6 分）五、(共 15分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为 ，试： 1)()(3rKsGSH1、绘制该系统以根轨迹增益 Kr 为变量的根轨迹（求出：分离点、与虚轴的交点等） ；（8 分）82、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围。 （7 分）六、 （共 22 分）已知反馈系统的开环传递函数为 ，()(1)KGsHs试： 1、用奈奎斯特判据判断系统的稳定性；（10 分）2、若给定输入 r(t) = 2t2 时，要求系统的稳态误差为 0.25，问开环增益K 应取何值。（7 分）3、求系统满足上面要求的相角裕度 。 （
12、5 分）试题三一、填空题（每空 1 分，共 20 分） 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 、快速性和 。2、控制系统的 称为传递函数。一阶系统传函标准形式是 ，二阶系统传函标准形式是 。3、在经典控制理论中，可采用 、根轨迹法或 等方法判断线性控制系统稳定性。4、控制系统的数学模型，取决于系统 和 , 与外作用及初始条件无关。5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为 ，横坐标为 。6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中 P 是指 ，Z 是指 ，R 指 。7、在二阶系统的单位阶跃响应图中， 定义为 。 是 st %。8、PI 控制规律的时域表达式是 。P I D
13、控制规律的传递函数表达式是 。9、设系统的开环传递函数为9，则其开环幅频特性为 ，相频特性为 12()KsTs。二、判断选择题(每题 2 分，共 16 分)1、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( ) A、 一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 ；B、 稳态误差计算的通用公式是 ；20()lim1ssReGHC、 增大系统开环增益 K 可以减小稳态误差；D、 增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。2、适合应用传递函数描述的系统是 ( )。A、单输入，单输出的线性定常系统；B、单输入，单输出的线性时变系统；C、单输入，单输出的定常系统；D、非线性系统。3、若某负反馈控制系统的开环
14、传递函数为 ，则该系统的闭环特征方程为 ( )。5(1)sA、 B、 (1)0s()0C、 D、与是否为单位反馈系统有关4、非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为 G(S)，反馈通道传递函数为 H(S)，当输入信号为 R(S)，则从输入端定义的误差 E(S)为 ( )A、 B 、()()ESRGS ()()ESRGSHC 、 D、H5、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是 ( )。A、 B 、 C 、 D、*(2)1Ks*(1)5Ks） *231Ks *(1)2Ks6、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的：A、低频段 B、开环增益 C、高频段 D、中频段 7、已知单位
15、反馈系统的开环传递函数为 ，当输入信号是210()()6sGs时，系统的稳态误差是( )2()rttA、 0 ； B、 ； C、 10 ； D、 20108、关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是( )A 、 如果闭环极点全部位于 S 左半平面，则系统一定是稳定的。稳定性与闭环零点位置无关；B、 如果闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡的；C 、 超调量仅取决于闭环复数主导极点的衰减率，与其它零极点位置无关；D、 如果系统有开环极点处于 S 右半平面，则系统不稳定。三、(16 分)已知系统的结构如图 1 所示，其中 ，输入信号(0.51)2ksGs
16、为单位斜坡函数，求系统的稳态误差(8 分)。分析能否通过调节增益 ，使稳态误差小于 0.2 (8 分)。四、(16 分)设负反馈系统如图 2 ，前向通道传递函数为 ，若采用测10()2)Gs速负反馈 ，试画出以 为参变量的根轨迹(10 分)，并讨论 大小对系统性(1sHksk sk能的影响(6 分)。五、已知系统开环传递函数为 均大于 0 ，试用奈奎斯特(1)(),ksGsHT稳定判据判断系统稳定性。 (16 分) 第五题、第六题可任选其一六、已知最小相位系统的对数幅频特性如图 3 所示。试求系统的开环传递函数。(16 分)一G(s)R(s) C(s)图 1 图 2 H (s)一G(s)R(s) C(s)一 (1)KsR(s) C(s)L()1 1 1020 2-20-40-40图 3 -10dB
