1、1中低速磁悬浮在城市轨道交通中的运用磁悬浮技术的研究源于德国,1922 年德国工程师赫尔曼肯佩尔提出了电磁悬浮原理,1934 年他申请了磁悬浮列车的专利,1953 年完成科学报告电子悬浮导向的电力驱动铁路机车车辆。20 世纪 70年代以后,世界工业化国家经济实力不断加强,为提高交通运输能力以适应经济发展的需要,德国、日本、美国、加拿大、法国、英国等发达国家相继开始对磁悬浮运输系统进行开发,并取得令人瞩目的进展。磁悬浮列车与传统轮轨列车不同，它用电磁力将列车浮起，导向和驱动。在运行时不与轨道发生摩擦，中低速磁悬浮列车（时速小于200km）在运行时发出的噪声非常低。此外，磁悬浮列车还具有速度高，制
2、动快，爬坡能力强，转弯半径小，振动小，舒适性好等优点。在修建城市轨道交通线路的造价攀升的情况下，中低速磁悬浮线的性能价格比好的优势得以显示出来。1 磁悬浮技术的种类目前，载人试验获得成功的磁浮列车系统有 3 种，它们的磁悬原理和系统技术完全不同，不能兼容。（1）用常导磁吸式（EMS）进行悬浮导向，同步长定子直线电机驱动的高速磁浮列车系统。以德国的 TR（Trans rapid）磁浮列车系统为代表。TR 采用常规电导吸引的方式进行悬浮和导向，悬浮的气隙较小，一般为 10mm 左右；由地面一次控制的直线同步电机驱动。我国上海机场磁悬浮线就是引进的德国 TR 系统（2）采用超导磁斥式（EDS)进行悬
3、浮和导向，同步长定子直线电机驱动的高速磁浮列车系统。高速超导磁悬浮列车以日本的 ML 系统为代表。车上的超导线圈在低温下进入超导状态，通电后产生很强的磁场，列车运动时，超导磁体使线路上的导体产生感应电流，该电流也将产生磁场，并与车上的超导磁体形成斥力，使车辆悬浮（悬浮高度较大，一般为 100mm 左右）。列车由地面一次控制的线性同步电机进行驱动，同步电机定子2三相绕组铺设在地面线路两侧，无需通过弓网受电方式供电。（3）采用常导磁吸式（EMS）进行悬浮和导向，异步短定子直线电机驱动的中低速磁浮列车系统。以日本的 HSST 为代表，采用常规电导吸引的方式进行悬浮和导向，悬浮的气隙较小，一般为 10
4、mm 左右，采用车载一次控制的直线感应电机驱动。由于需要通过导电轨和受流器向车辆供电而限制了提速，列车最高速度比上述两种磁浮列车低。日本于 1974 年开始 HSST 的开发，以最高速度以 100300km/h 为目标速度，用于城市近郊运输以及市中心与机场之间的中转运输。2 中低速磁悬浮交通系统组成中低速磁悬浮交通系统主要由线路、车辆、轨道、道岔、供电、信号、站场、等子系统构成。城市轨道交通系统都是以车辆为核心进行设计、运营，中低速磁悬浮车辆与轮轨车辆在驱动方式、技术特征方面的根本差异，导致其他子系统技术上也有很大的变化，某些技术已经超出传统轨道交通的技术领域。中低速磁悬浮交通系统供电、信号、
5、线路、站场的设计与现运营的轨道交通系统理念、技术路线相同，可采用已有的成熟可靠的技术，仅针对磁悬浮车辆的技术特点进行专项设计和改进即可。但车辆、轨道、道岔的设计策略由于磁悬浮技术的引入产生了根本性的变革，需要专业的研发、验证。国内外研究机构、厂商已经进行了大量的前期工作，其中日本 HSST 中低速磁悬浮系统已经商业运营近 10 年，运行情况良好，充分展示了其技术成熟，独具特点和优势；国内也修建了实验线路，已证明是安全可靠的。32.1 车辆技术从功能角度上看轨道车辆都是人员从一个地点安全、舒适地运送到另一个地点，车辆与人的人机界面都是一样的，与之对应的车体、座椅、门、空调、灯、PIS 系统在技术
6、层面不存在差异，可采用轨道车辆成熟技术甚至产品。但如何开发运输装载人的车体则采用了不同的思路，用磁悬浮技术代替了车轮，随之必须用直线电机替代旋转电机和轮对组成的驱动系统，接着形成了承载车辆、悬挂电磁铁和直线电机的悬浮架，与之配合的轨道也变成了 F 轨形状。从系统上看，正是磁悬浮技术的应用改变了整个系统的技术形态。2.2磁悬浮技术磁悬浮系统有常导电磁吸力悬浮（Electrical Magnetic Suspension,EMS)、超导电动斥力悬浮、永久磁铁悬浮 3 种基本的悬浮方式。这里讲述的车辆采用 EMS 技术。磁悬浮系统由控制器、传感器、电磁铁、F 轨道构成。控制器采用二电平的 H 型斩波
7、电路、电流环和位置双环 PID 控制策略。测量间隙的传感器采用电涡流原理，冗余设计，以适应轨缝和提高可靠性。电磁铁采用铝制导线绕制，选择具有导磁性好、强度足够高的钢材作为铁心和极板。F 轨道用耐候钢轧制而成。国内乘凉磁悬浮系统的关键部件技术、控制技术已经得到充分验证，成熟可靠，技术水平完全满足工程化应用的需要。4电磁吸力型悬浮、导向原理示意图2.3直线电机牵引技术中低速磁悬浮列车采用短定子直线电机驱动方式，电机定子安装在车辆左右两侧，转子（铝材感应板）沿列车前进方向铺设在 F 轨道上。受到悬浮架安装空间的限制，直线电机长度比较短，工程上每节车辆采用 5 串 2 并的方案实现电机三相平衡。逆变主
8、电路与地铁牵引系统采用相同技术，由高压电器箱、电抗器和牵引逆变器构成。直线电机产生的垂直法向力对磁悬浮系统稳定有重要的影响。一方面法向力增加了磁悬浮重量，法向力的变化还会影响磁悬浮系统控制的稳定性；另一方面磁悬浮气隙的变化会影响到直线感应电机牵引力的发挥。为保证磁悬浮系统的稳定性和气隙的相对稳定，牵引控制采用恒滑差频率控制，使法向力控制调节随速度变化时比较平稳，实现牵引系统与磁悬浮系统的解耦，从而保证磁悬浮和直线电机牵引系统都能稳定运行，充分发挥各自的性能。52.4 悬浮架技术悬浮架是磁悬浮车辆的走行机构，相当于轮轨车辆转向架，是列车实现悬浮、导向、牵引、制动的执行机构。与轮轨车辆转向架相比，
9、柔性悬浮架具有其特有的技术特征：1）通过电磁吸力实现支撑和导向中低速磁悬浮车辆悬浮架上电磁铁与轨道之间的电磁吸力支撑相当于轮轨转向架的一系悬挂，为车辆提供支撑和导向力。2）左右模块相互解耦单悬浮架模块装配是直线电机、悬浮电磁铁、空气弹簧悬挂等多个重要部件的安装基础，由结构和功能相同的左右模块连接装配，采用螺栓、螺母、吊杆、抗侧滚梁、关节轴承等零部件装配而成，可以实现相互解耦。这样车辆在起浮时悬浮架的垂向运动不会相互干扰，通过抗侧滚梁和关节球轴承可以实现纵向相对平动，使模块装配产生菱形变形。当悬浮架模块通过曲线时，在电磁吸力的导向作用下，菱形变形后的左右模块沿曲线轨道径向排列，使模块与 F 轨道
10、重合度达到最大，以保证车辆悬浮、导向和牵引能力损失最小，仅在预定的允许范围内波动。3）采用迫导向径向机构和线性轴承当车辆进入曲线时，在离心力的作用下，先进入曲线的端部模块相对 F 轨道最先发生横向偏离，此时电磁吸引力立即产生横向分力，将模块拉向 F 轨道。横向力通过滑台迫使该径向机构运6动，带动中间滑台横向运动，迫使后进入曲线的中间模块沿曲线方向径向排列。这种迫使导向机构显著降低了滑台的横移量，并将悬浮架所承担的横向力均匀地分配到各滑台上，提高了悬浮架曲线通过能力。同时，线性轴承使车辆经过最小曲线时，悬浮架与车体之间的位移不会造成车体与悬浮架的脱离，保证平稳地经过最小曲线。2.5 制动技术中低
11、速磁悬浮列车的制动系统借鉴了成熟的地铁车辆制动技术，采用微机控制，具有以电制动优先、空气制动补充且能平滑过渡等特性。由于磁悬浮列车没有车轮，所以采用气-液转换技术，将低气压转化为中高液压，以液压驱动制动夹钳抱紧 F 轨，有效解决因空间限制，制动夹钳结构尺寸小而不能满足制动力要求的问题。制动夹钳2.6测速系统由于没有车轮，脉冲转速传感器测速方式无法在中低速磁悬浮列车上应用，常用非接触式的测速方法，如交叉感应环线和枕轨计数测速法。交叉感应环线测速是通过在轨道上铺设交叉环线，在列车上安装7车载感应线圈实现。对交叉环线输入一定频率的交流信号，当列车线圈处于交叉环线正上方时，会产生最大感应电压，而位于相
12、邻环线的交叉部分时，产生最小感应电压。由此，当车辆运行时，感应线圈将产生按一定规律变化的感应电压，感应电压经处理形成脉冲信号，再经过适当的算法处理，可以得到列车当前的速度。轨枕计数测速，采用接近感应式传感器检测轨枕的方法进行测速。当列车运行经过轨枕时，相邻 2 个传感器都会产生脉冲信号，采集系统会自动记录 2 个脉冲信号上升沿的时间差，依据传感器之间的距离就可以计算出列车的速度。3 轨道磁悬浮系统中的轨道是承载磁悬浮列车的钢轨，其作用与轮轨交通中的钢轨相同，但形式上有很大的差别。轨道主要由感应板、F 轨、紧固件、轨枕、扣件系统、混凝土承台组成。其整条线路为有缝线路。感应板采用铝型材感应板；F
13、轨采用经济耐候钢，并进行防腐处理；轨枕可采用热轧 H 型钢轨枕或方钢轨枕，刚轨枕常采用经济耐候钢，并进行防腐处理；扣件是连接钢轨枕和承台的重要部件，结构较复杂，针对路基沉降、F 轨形变实现三维调节，保证轨道的平顺度。在实际铺设过程中，受到最大轨缝、热胀冷缩值的限制，还需要增加多种轨道接头，来保证轨道平滑顺畅。8系统需要传感器检测极板与轨道的间隙进行自动控制，对 F 轨道检测面的要求较高，若接缝处错位超差或出现折角，会对磁悬浮系统带来冲击，严重时会在接缝处响应异常，影响车辆运行。F 轨的磁极面与电磁铁构成磁回路，F 轨 2 个磁极面的平行度、磁极面的平顺度都会影响磁悬浮系统性能及列车的运行性能。
14、4 道岔磁悬浮道岔系统作为磁悬浮交通线路中的重要组成部分，是实现车辆在线路或车场内进行换线、避让等操作的基本装置，为磁悬浮车辆高效运营管理提供了必要条件。传统铁路道岔只移动尖轨和心轨，基本轨保持不动。因为中低速磁悬浮车辆是抱轨形式，支撑方式使得磁悬浮道岔必须采用整体移梁的方式实现线路转换。按照线路转换的需求，中低速磁悬浮道岔可以分为单开道岔、对开道岔、多开道岔、单渡线道岔组合和交叉渡线道岔组合。道岔的转换控制分为远程控制、现场控制和手动控制 3 种模式。在远程控制模式下，由运控系统向道岔控制系统发出转换指令，道岔系统自动完成解锁、转换、锁闭，并判断是否到位，当确认转换到位后，向运控系统输出位置
15、表示信号，切断给定信号，完成转换过程。在实际运营线路中，中低速磁悬浮道岔系统设备技术条件规定道岔转辄时间不大于 15s。9105 供电系统中低速磁悬浮交通供电系统的结构及设备 配置与其他形式的城市轨道交通系统一致，但在受流方式、接地方式和漏电保护装置等方面存在差异。1）三轨受流四轨回流的侧部受流方式中低速磁悬浮列车运行时与走行轨无接触，且走行轨被作为直线电机的一极，不能再承担牵引负荷回流的作用。系统必须为车辆提供供电与回流 2 个通道，若采用接触网-受电弓形式，则必须架设 2 条接触线路，车辆上配置 2 个受电弓，这样系统复杂，也会影响景观效果，所以磁悬浮交通线路均使用第三轨受流、第四轨回流的
16、接触轨-集电靴方式，这样结合车辆抱轨形式节约空间，同时负极轨回流从源头上杜绝杂散电流的产生，对地下设施和金属构筑的腐蚀降到最低。2）接地方式和漏电保护装置由于中低速磁悬浮列车与大地无连接，电气设备产生的静电无处释放，电荷积累引起的高压对车上设备尤其是电磁兼容性要求较高的设备十分不利。目前的做法是将车体与负极轨连接，负极轨在牵引变电所设置嵌位装置限制电位，同时为了避免轨地间电位对乘客安全产生威胁，在车站设置接地轨。当牵引变电所外部发生非金属性接地短路故障时，由于接地过渡电阻很高，接地电流很小，位于牵引变电所内的直流馈线保护很难动作，因此必须在负极母线接地回路中接入漏电保护装置。6 与其他轨道交通的比较1）运行速度地铁最高速度 80（km/h），轻轨最高运行速度 70（km/h），中低速磁悬浮最高速度 100（km/h）2）载客量地铁单向最大高峰小时客流量为 3-6 万人次；轻轨单向最大高峰小时客流量为 1-3 万人次，
