1、ABB 机器人外部启动配置说明一、 外部 IO 板的配置ABB 标准 I/O 板 DSQC652 是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号 DI，数字输出信号 DO，组输入信号 GI，组输出信号 GO 为例做一个详细的讲解。图 1-1 对 DSQC652 端子台的外观进行了描述。图 1-2 对 DSQC652 端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。图 1-1I/0 板上 X5 为 Devicenet 通讯端子：其中 1-5 为 Devicenet 接线端子，7-12 为拨码开关分别对应 1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码
2、开关值相加即为该Devicenet 地址，例如此处将 8 和 10 端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为 2 和 8，所以 2+8=10，此 Devicenet 地址为 10） 。图 1-21、 定义 DSQC652 板的总线连接ABB 标准 I/O 板都是下挂在 DeviceNet 现场总线下的设备，通过 X5 端口与 DeviceNet现场总线进行通讯。定义 DSQC652 板的总线连接相关参数说明见表 1-1-1表 1-1-1参数名称 设定值 说明Name d652 设定 IO 板在系统中的名字Address 10 设定 IO 板在总线中的地址来自模板的值 DSQC 652 24 VD
3、C I/O Device 选择 DeviceNet 设备单击【ABB 菜单】 【控制面板 】 【配置】【DeviceNet Device】 【添加】显示图 1-1-1 所示的界面图 1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2 所示图 1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称 Address，将值改成 10。单击【确定】 ，完成DSQC652 板的总线连接。提示“重启”选择【是】 。如图 1-1-3 所示图 1-1-32、 创建数字输入信号 DI1单击【ABB 菜单】 【控制面板 】 【配置】【Signal】【添加
4、】显示图 1-2-1 所示的界面，数字输入信号 DI1 相关参数说明见表 1-2-1表 1-2-1参数名称 设定值 说明Name DI1 设定数字输入信号的名字Type of Signal Digital Input 设定信号的类型Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块Device Mapping 1 设定信号所占用的地址Invert Physical Value NO 如果想将信号取反，可选Yes图 1-2-1按照表 1-2-1 设定，设定完毕后如图 1-2-2 所示，单击【确定 】 ，提示“重启”选择【是】 ，
5、完成数字输入信号 DI1 的创建。图 1-2-23、 创建数字输出信号 DO1单击【ABB 菜单】 【控制面板 】 【配置】【Signal】【添加】显示图 1-2-1 所示的界面，数字输出信号 DO1 相关参数说明见表 1-3-1表 1-3-1参数名称 设定值 说明Name DO1 设定数字输出信号的名字Type of Signal Digital Output 设定信号的类型Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块Device Mapping 1 设定信号所占用的地址Invert Physical Value NO
6、 如果想将信号取反，可选Yes按照表 1-3-1 设定，设定完毕后如图 1-3-1 所示，单击【确定 】 ，提示“重启”选择【是】 ，完成数字输出信号 DO1 的创建。图 1-3-14、 创建组输入信号 GI1单击【ABB 菜单】 【控制面板 】 【配置】【Signal】【添加】显示图 1-2-1 所示的界面，组输入信号 GI1 相关参数说明见表 1-4-1表 1-4-1参数名称 设定值 说明Name GI1 设定组输入信号的名字Type of Signal Group Input 设定信号的类型Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信
7、号所在的 IO 模块Device Mapping 1， 2，4-3 设定信号所占用的地址Invert Physical Value NO 如果想将信号取反，可选Yes按照表 1-4-1 设定，设定完毕后如图 1-4-1 所示，单击【确定 】 ，提示“重启”选择【是】 ，完成组输入信号 GI1 的创建。图 1-4-15、 创建组输出信号 GO1单击【ABB 菜单】 【控制面板 】 【配置】【Signal】【添加】显示图 1-2-1 所示的界面，组输入信号 GO1 相关参数说明见表 1-5-1表 1-5-1参数名称 设定值 说明Name GO1 设定组输出信号的名字Type of Signal G
8、roup Output 设定信号的类型Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块Device Mapping 1， 2，4-3 设定信号所占用的地址Invert Physical Value NO 如果想将信号取反，可选Yes按照表 1-5-1 设定，设定完毕后如图 1-5-1 所示，单击【确定 】 ，提示“重启”选择【是】 ，完成组输出信号 GO1 的创建。图 1-5-1组输入与组输出遵循以下格式：注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7 和 1,3-5,7 是不一样的。6、 关联外部 IO 信号与系统变量此处以输入信号为例，将 IN1 信号关联到“Motor on”，单击【ABB 菜单】 【控制面板】【配置】 【System Input】【添加】显示图 1-6-1 所示的界面，相关参数说明见表 1-6-1表 1-6-1参数名称 设定值 说明Signal Name IN1 设定输入端信号的名称Action Motor on 设定输入信号 IN1 有效时的动作图 1-6-1按照表 1-6-1 设定，设定完毕后如图 1-6-2 所示，单击【 确定】 ，提示“重启”选择【是 】 ，完成输入信号与系统变量的关联。
