第4章数字控制系统建模与分析,本章主要阐述如下几个问题：建立数控系统的离散化数学模型，即带零阶保持器的连续对象离散化；改进的Z变换及其应用，建立具有迟后特性的连续对象的离散化模型及求取系统采样点之间的响应；系统性能分析，包括时、频、Z域几方面的动、静态特性分析；扰动对系统的影响。,4.1引言,4.2改进的Z变换（广义Z变换或扩展Z变换）,4.2.1定义在信号f(t)超前或滞后不是T的整数倍情况下的Z变换。与普通Z变换并无本质区别。,例4-2-1,4.2.2求系统采样点之间的响应,问题：已知G(z,)，若给出输入信号u(t)，求系统输出y(t)采样点之间的响应。步骤：1求Y(z,)=G(z,)U(z)；2求y(kT+T)=Z-1Y(z,)，当T从0T时，可求得系统输出在采样点之间任意时刻的值。,4.3带零阶保持器的连续对象的Z传递函数,为了用Z传函描述离散系统，需要首先将系统的连续部分离散化。本节研究带零阶保持器的连续对象的Z传递函数，分解析法和试验法两种。,4.3.1解析法,由于保持器与对象之间无采样开关，所以可视为串联在一起的一个连续对象。求其Z传递函数：,几
