第五章 控制系统的稳定性分析 5.1 系统稳定性的基本概念 5.2 系统稳定的充要条件 5.3 代数稳定性判据（Routh判据、Hurwitz判据） 5.4 乃奎斯特稳定性判据（Nyquist判据） 5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 5.6 由伯德图判断系统的稳定性 5.7 控制系统的相对稳定性5.1 系统稳定性的基本概念 稳定性的定义：若控制系统在任何足够小的初 始偏差的作用下，其过渡过程随着时间的推移 ，逐渐衰减并趋于零，具有恢复到原来状态的 性能，则该系统是稳定的，否则，该系统为不 稳定。5.2 系统稳定的充要条件撤除扰动，即 按照稳定性定义，如果系统稳定，当时间趋近于无穷大时 ，该齐次方程的解趋近于零，即 当 时，上式成立，以上条件形成系统稳 定的充分必要条件之一。 对应闭环系统特征根的实部，因此对于定常 线性系统，若系统所有特征根的实部均为负值，则零 输入响应最终将衰减到零，这样的系统就是稳定的。 反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部时，则 零输入响应将随时间的推移而发散，这样的系统就是 不稳定的。由此，可得出控制系统稳定的另一充分必 要条件是：系统特征方程式
