求延时定理 设 则对任意正数t o ，有直接求解法 查表法 留数法 系数的求法:系数比较法例 6 已知 求 f (t) 解：函数有两个单极点0、-2和一对共轭复根，故将函 数展开为 首先用留数法求k 1 、k 2 若出现共轭复数极点应怎样办？ 可当作两个单极点，也可作一些特殊处理 假设F(s)分母含有 的项，其中 那么展开时增加下列各项：将k 1 、k 2 代回F(s)得 再用比较系数法求k 21 、k 22 ，对上式去分母并整理得得联立方程 求方程 满足初始条件 的解 解 设 根据微分定理对两边取拉氏变换 将初始条件代入得 （1）把K 1 、K 2 、K3的值代回（1）式得 对上式求拉氏反变换得第一节 典型环节传递函数 第四章 控制系统的传递函数1. 传递函数的概念 传递 函数是在拉氏变换 的基础 上建立起来的一种数 学模型，是经 典控制论 中对线 性系统进 行研究、分 析与综 合的重要数学工具。 更直观，物理意义更明确； 实数域里的微积分变为复数域里的代数运算； 直接导出系统的某些动态特性； 频域法是在传递函数的基础上直接推导出来的。因此，系统的传递函数就是系统单位脉冲响应的 拉氏
