fi(t) fi(t) m m fm(t) 静止（平衡）工作点作为 零点，以消除重力的影响 k 0 xo(t) 0 xo(t) D fk(t) fD(t) 机械平移系统 及其力学模型 控制系统微分方程的列写 机械系统 机械系统中以各种形式出现的物理现象，都可 简化为质量、弹簧和阻尼三个要素：d d dt dt 2 2 m yo (t ) + D yo (t ) + kyo (t ) = fi (t ) 式中，m、D、k通常均为常数，故机械平移系 统可以由二阶常系数微分方程描述。 显然，微分方程的系数取决于系统的结 构参数，而阶次等于系统中独立储能元 件（惯性质量、弹簧）的数量。R-L-C无源电路网络 L R C ui(t) uo(t) i(t)有源电路网络 i2(t) C + i1(t) R ui(t) uo(t) a 即： RC duo (t ) dt = ui (t )三、拉氏变换和反变换 拉氏变换 Laplace（拉普拉斯）变换是描述、分析连续、 线性、时不变系统的重要工具！ 2.3.1 定义拉氏变换 拉氏变换可理解为广义单边傅立叶变换。 傅氏变换建立了时域和频域间的联系，而拉氏
