第2章第1页 EXIT 第2章 自动控制系统的数学模型 第2章第2页 EXIT 2.1 2.1 控制系统微分方程的建立 控制系统微分方程的建立 2.2 2.2 非线性系统微分方程的线性化 非线性系统微分方程的线性化 2.3 2.3 传递函数 传递函数 2.4 2.4 控制系统的结构图及其等效变换 控制系统的结构图及其等效变换 2.5 2.5 自动控制系统的传递函数 自动控制系统的传递函数 2.6 2.6 信号流图 信号流图 2.7 2.7 脉冲响应函数 脉冲响应函数第2章第3页 EXIT 2.1 控制系统微分方程的建立第2章第4页 EXIT 数学模型 1.定义：描述系统的输入、输出变量以及系统内部 各个变量之间关系的数学表达式就称为控制系统 的数学模型。 2.为什么要建立数学模型：对于控制系统的性能， 只是定性地了解系统的工作原理和大致的运动过 程是不够的，希望能够从理论上对系统的性能进 行定量的分析和计算。要做到这一点，首先要建 立系统的数学模型。它是分析和设计系统的依据 。第2章第5页 EXIT 另一个原因：许多表面上看来似乎毫无共同 之处的控制系统，其运动规律可能完全一样， 可以
