3. 对数频率稳定判据 n 奈氏判据的半闭合曲线 GH 转化为半对数坐标下的曲 线, 根据半对数坐标下的曲线确定穿越次数 穿越点的确定: 对于幅频特性, 当= c 时, c- 截止频率 对于相频特性 x- 穿越频率 GH 在A( )1 时, 穿越负实轴的点等于在半对数坐标下 L( )0 时对数相频特性曲线与 平行线的交点 确定: 1. 开环系统无虚轴上极点时, 等于( ) 曲线 2. 开环系统存在积分环节 时, 需从对数相频特 性曲线 较小且L( ) 0 的点向上补作90 的虚直线 3. 开环系统存在等幅振荡环节 时, 需从对数相频特性曲线( n- ) 点起向上补作 1 180 的虚直线至( n+ ) 处 穿越次数计算 1. 正穿越一次: GH 由上向下穿越(-1,j0) 点左侧的负实 轴一次, 等价于在L( )0 时, 由下向上穿越(2k+1) 线 一次 2. 负穿越一次: GH 由下向上穿越(-1,j0) 点左侧的负实 轴一次, 等价于在L( )0 时, 由上向下穿越(2k+1) 线 一次 3. 正穿越半次: GH 由上向下止于或由上向下起于(- 1,j0) 点左侧的负实轴, 等价
