第三节 稳定裕度 第五章 线性系统的频域分析法项 目 内 容 教 学 目 的 掌握幅值裕度和相角裕度的概念，明确幅值裕度 和相角裕度对系统性能的影响。 教 学 重 点 幅值裕度和相角裕度的概念。 教 学 难 点 讲授技巧及注 意事项 注重图形和公式推导的结合。 5-3 稳定裕度 幅值裕度和相角裕度对系统性能的影响。控制系统的稳定与否是绝对稳定性的概 念，稳定系统的稳定程度是相对稳定性(稳定 裕度)的概念，一般说来，G(jw)H(jw)越接近 于(-1，j0)点，系统的相对稳定性越差。下面 以典型三阶系统为例进行说明。K=8 K=6K=4 K=1K=0.5 由以上可以看出：极坐标图离开（-1，j0） 点的远近程度是系统的相对稳定性的一种度量 ，这种度量常用相角裕量（度）和幅值裕量（ 度）来描述。系统的开环幅相曲线如图： a点： 一.稳定裕度的定义 a -1 1 0 jw w c 为截止频率，定义相角裕度 s b 1/h b点： w x 为交界频率，定义幅值裕度 稳定裕度包括相角裕度和幅值裕度两个概念最小相位系统临界稳定时 G(jw)曲线过(-1,j0)点，该点： -1 1 0 jw 临界
