1、 机械手的模拟控制 课程设计 2017-2018 学年 第 一 学期 院 系： _工程技术学院 _ 班 级： 153801 学 号： 123820150046 姓 名： 林伟勇 指导教师： 卢明阳 日 期： 2017 年 11 月 16 日 目 录 一 绪 论 . 1 1.1 课题研究目的及意义 . 1 1.2 国内外机械手研究概况 . 1 1.3 课题研究的内容 . 2 二 机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介 . 3 2.1 可编程序控制器简介 . 3 2.2 PLC 的结构 . 3 2.3 PLC 的特点 . 4 2.4 PLC 的主要功能 . 5 三 机械手模型控制系统的设计 .
2、5 3.1 PLC 程序设计 . 5 3.2 I/O 点数的确定及 PLC 类型的选择 . 5 3.3PLC 的 I/O 分配 . 6 3.4 编程指令的选择 . 6 3.5 PLC 程序的设计 . 6 3.6 PLC 程序的调试 . 7 3.7 PLC 控制的安装与布线 . 7 3.8 机械手控制程序的调试 . 8 四、程序流程图 . 9 五、 梯形图 .12 六 结束语 .14 参考文 献 .15 一 绪 论 1.1 课题研究目的及意义 机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻
3、造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手 段。国内外都十分重视它的应用和发展。 可编程序控制器 (PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展， PLC 在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一 1。 由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而 PLC 也具有其他控制
4、方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用 PLC。机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手 来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用 PLC 来控制的机械手还比较少。本次课题设计的机械手就是通过 PLC 来实现自动化控制的。通过此次设计可以更进一步学习 PLC 的相关知识，了解世界先进水平，尽可能多的应用于实践。 MCGS 是一套用于快速构造和生成计算机监控系统的组态软件，它能够在基于Microsoft 的各种 32 位 Windows 平台上运行，通过对现场数据的采集处理，以动画显示、
5、报警处理、流程控制和报表输出等多种方式向用户提供解决实际工程问题的方案，在自动化领域中有着广泛的应用 2。本设计通过 MCGS 组态软件对机械手进行监控，将机械手的动作过程进行了动画显示，使机械手的动作过程更加形象化。 1.2 国内外机械手研究概况 机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过 40 多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前，正式投入使用的绝大部分机械手属于第一代机械手，即程序控制机械手。这代机械手基本上采用点位控制系统，没有感觉外界环境信息的感觉器官，主要用于焊接、喷漆和上下料。第二代机械手具有感觉器官，仍然以程序控制为基础，但可以根据外界环境信息对控制程序
6、进行校正。这代机械手通 常采用接触传感器一类的简单传感装置和相应的适应性算法。现在，第三代机械手正在第一、第二代机械手的基础上蓬勃发展起来，它是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行准确处理，对自己行为做出自主决策能力的智能化机械手。它能识别景物，具有触觉、视觉、力觉、听觉、味觉等多种感觉，能实现搜索、追踪、辨色识图等多种仿生动作，具有专家知识、语音功能和自学能力等人工智能 3。 目前机械手技术有了新的发展：出现了仿人型机械手、微型机械手和微操作系统（如细小工业管道机械手移动探测系统、微型飞行器等）、机械手化机器、智能机械 手（不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工作状况相应地进行动作，
7、如回避障碍物的移动，作业顺序的规划，有效的动态学习等）。机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队 45。 国外方面：近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高，而单机价格不断下降；机械结构向模块化、可重构化发展；控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展；传感器作用日益重要；虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。 国内方面：目前在一些机种方面 ，如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬运机械手、装配机械手、特种机械手（水下、爬壁、管道、遥控等机械手）基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了
8、控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信、协调控制技术；在基础元件方面，谐波减速器、机械手焊接电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础 6。 1.3 课题研究的内容 本课题主要研究的是基于 PLC 的机械手模型控制系统的设计，包括 硬件的设计和软件的设计。通过设计编制 PLC 程序实现机械手模型控制系统的自动控制。利用组态软件MCGS 设计出人机界面，进行设备和数据对象的连接，实现动画连接，实现机械手的监控。通过 MCGS 将机械手的动作过程进行动画演示，使机械手
9、的动作形象化。 提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。 二 机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介 2.1 可编程序控制器简介 可编程序控制器（ Programmable Logic Controller）简称 PLC 或 PC，是从早期的继电器逻辑控制系统发展而来，它不断吸收微计算机技术使之功能不断增强，逐渐适应复杂的控制任务 。 2.2 PLC 的结构 PLC 和一般的微型计算机基本相同，也是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。 PLC的硬件系统由微处理器 (CPU)、存储器 (EPROM， ROM)、输入输出 (I/O)部
10、件、电源部件、编程器、 I/O 扩展单元和其他外围设备组成。各部分通过总线 (电源总线、控制总线、地址总线、数据总线 )连接而成 9。其结构简图如下： 图 2-1 PLC 硬件结构图 PLC 的软件系统是 指 PLC 所使用的各种程序的集合，通常可分为系统程序和用户程序两大部分。系统程序是每一个 PLC 成品必须包括的部分，由 PLC 厂家提供，用于控制 PLC本身的运行，系统程序固化在 EPROM 中。用户程序是由用户根据控制需要而编写的程序。硬件系统和软件系统组成了一个完整的 PLC 系统，他们是相辅相成，缺一不可的。 输出部件 外设I/O接口 存储器 EPROM 微处理器 运算器 控制器
11、 电源 输入部件 I/O 扩展接口 I/O 扩展单元 受控元件 输入信号 外部设备 2.3 PLC 的特点 可编程序控制器是一种以微机处理器为核心的工业通用自动控制装置，其实质是一种工业控制用的专用计算机。国内外现有的机械手系统，它们的控制形式大都采用可编程序控制器控制，特别是在智能化要求程度高 容量大的现代化工业机械手系统中应用更为普遍。 其主要原因是因为 PLC 具有以下优点： 1、灵活、通用 在继电器控制系统中，使用的控制器件是大量的继电器，整个系统是根据设计好的电器控制图，由人工布线、焊接、固定等手段组装完成的，其过程费时费力。如果因为工艺上的稍许变化，需要改变电器控制系统的话，那么原
12、先的整个电器控制系统将被全部拆除，而重新进行布线、焊接、固定等工作，浪费了大量的人力、物力和时间。而可编程控制器是通过存储在存储器中的程序实现控制功能的，如果控制功能需要改变的话，只需要修改程序以及改动极少量的接线即 可。而且，同一台可编程控制器还可以用于不同的控制对象，只要改变软件就可以实现不同的控制要求，因此具有很大的灵活性、通用性。 2、可靠性高、抗干扰能力强 对于机械手系统来说，可靠性、抗干扰能力是非常重要的指标，如何能在各种工作环境和条件 (如电磁干扰、低温潮湿、灰尘超高温等 )下，平稳可靠的工作，将故障率降至最低，是研制每一种控制系统必须考虑的问题。 现代 PLC 采用了集成度很高
13、的微电子器件，大量的开关动作由无触点的半导体电路来完成，其可靠性程度是使用机械触点的继电器所无法比拟的。为了保证 PLC 能在恶劣的工业环境可靠的工作，在其设计和制造过程中采取了一系列硬件和软件方面的抗干扰措施，使其可以适应恶劣的工业应用环境。 3、操作方便、维修容易 PLC 采用电气操作人员熟悉的梯形图和功能助记符编程，使用户十分方便的读懂程序和编写、修改程序。对于使用者来说，几乎不需要专门的计算机知识。工程师编好的程序十分清晰直观，只要写好操作说明书，操作人员经短期的学习就可以使用。 4、功能强 现代 PLC 不仅具有条件控制、计时、计数和步进等控制功能，而且还能完成 A/D、D/A 转换
14、、数字运算和数据处理以及通信联网和生产过程监 控等。因此，它既可控制开关量，又可控制模拟量；既可控制一个机械手，又可控制一个机械手群；既可控制简单系统，又可控制复杂系统；既可现场控制，又可远程控制。 5、体积小、重量轻和易于实现机电一体化 由于 PLC 采用了半导体集成电路。因此具有体积小、重量轻、功耗低的特点。且 PLC是为工业控制设计的专用计算机，其结构紧凑、坚固耐用、体积小巧，并由于具备很强的可靠性和抗干扰能力，使之易于装入机械设备内部，因而成为实现机电一体化十分理想的控制设备 10。 同样，可编程序控制器控制也有其不足的地方，在性价比上要高于继电器 控制和单片机控制，其开发潜力要差于单
15、片机，并且通用性不好，不同厂家的可编程序控制器以及其附属单元都是固定专用等等。 2.4 PLC 的主要功能 PLC 是一种应用面很广、发展非常迅速的工业自动化装置，在工厂自动化 (FA)和计算机集成制造系统 (CIMS)内占重要地位。 PLC 系统主要有以下功能： 1) 多种控制功能； 2) 数据采集、存储与处理功能； 3) 通信联网功能； 4) 输入、输出接口调理功能； 5) 人机界面功能； 6) 编程、调试功能。 PLC 的重量、体积、功耗和硬件价格一直在降低，虽然软件价格占的比重有所增加，但是各厂商为了竞争也相 应地降低了价格。另外，采用 PLC 还可以大大缩短设计、编程和投产周期，使总
16、价格进一步降低。 PLC 产品面临现场总线的发展，将再次革新，满足工业与民用控制的更高需求 11。 三 机械手模型控制系统的设计 3.1 PLC 程序设计 3.2 I/O 点数的确定及 PLC 类型的选择 本次设计使用的是 THWJX-1 型机械手实物教学实验装置。本装置需采用晶体管输出型可编程控制器，可同时输出两路脉冲到步进电机驱动器，控制步进电机运行。 由于机械手系统的输入 /输出点少，要求电气控制部分体积小，成本低，并能够用计算机对 PLC 进行监控 和管理 ，该机械手的控制为纯开关量控制，且 I/O 点数不多，仅需 11 个输入点和 9个输出点，考虑留有一定的裕量。 故选用日本 三菱
17、公司生产的多功能小型 FX1N-24MT-D 主机 ， 该机输入点为 14 个 ，输出点为 10 个 15。 3.3PLC 的 I/O 分配 根据机械手动作的要求及机械手实物教学实验装置说明指导，输入、输出点分配如表3-5 所示。 表 3-5 PLC 的 I/O 分配表 3.4 编程指令的选择 方案一：使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为 存在大量的自保持触点，使程序代码较长。 方案二：采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时
18、，会有很大帮助。 方案三：采用 STL 指令的编程方式。 STL 指令（步进梯形指令）是三菱厂家设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。 经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。 3.5 PLC 程序的设计 程序流程图见附录 1、顺序功能图见附录 2、梯形图见附录 3、指令表见附录 4。 名称 输入 名称 输出 气夹正转限位 X0 驱动器一 PUL Y0 气夹反转限位 X1 驱动器二 PUL Y1 基座正转限位 X2 驱动器一 DIR Y2 基座反转限位 X3 驱动器二 DIR Y3 旋转脉冲 X4 气夹正转 ML Y4 X 轴前
19、限位 X5 气夹反转 MR Y5 X 轴后限位 X6 基座反转 MR Y6 Y 轴上限位 X7 基座正转 ML Y7 Y 轴上限位 X10 气夹电磁阀 YV+ Y10 启动按钮 X11 复位按钮 X12 3.6 PLC 程序的调试 由于 PLC 是专门为工业生产环境设计的控制装置，因此一般不需要采取什么特殊措施，就可以直接在工业环境中使用。但环境过于恶劣、电磁干扰特别强烈，或安装使用不当，都将不能保证 PLC 正常、安全、可靠的运行。因此，讨论 PLC 设计调试就具有十分重要的意义。 3.7 PLC 控制的安装与布线 1、 输入接线 （ 1）输入接线一般不要超过 30m。但如果环境干扰较小，电
20、压降不大时，输入接线可适当长些。 （ 2） 输入、输出线不能用同一根电缆，输入、输出线要分开。 （ 3）利用普通二极管恰当的串接在 PLC 输入回 路中，防止信号干扰，使 PLC 输入信号大大增强。 2、电源接线 电源是 PLC 引入干扰的主要途径之一， PLC 应尽可能取用电压波动较小、波形畸变较小的电源，这对提高 PLC 的可靠性有很大帮助。 PLC 的供电线路应与其他大功率用电设备或强干扰设备（如高频炉、弧焊机等）分开。为了提高整个系统的抗干扰能力，可编程序控制器供电回路一般可采用隔离变压器、交流稳压器、晶体管开关电源等。我们正是用了隔离变压器和交流稳压器来抗干扰。隔离变压器是初级和次级
21、之间采用隔离屏蔽层，用漆包线或同等非导磁材料组成，电器回路上不允许短路，两极各引 出一个接地抽头。初级与次级之间的静电屏蔽要联结到零点位，接地抽头配电容耦合最后引出到接地点。在选用交流稳压器时，一般可按照实际最大需求容量的 130%计算。这样可以保证稳压特性又有助于稳压器工作可靠 16。 PLC 供电电源为 50Hz、 220V10%的交流电。由于本设计使用的是 FX1N系列可编程控制器，所以有直流 24V 输出接线端。该接线端可为输入及传感器（如光电开关或接近开关）提供直流 24V 电源。 3、接地 正确选择接地点，完善接地系统接地的目的通常有两个，其一为了安全，其二是为了抑制干扰。完善的接
22、地系统是 PLC 控制系统抗电磁干扰的重要措施之一。系统接地方式有：浮地方式、直接接地方式和电容接地三种方式。对 PLC 控制系统而言，它属高速低电平控制装置，应采用直接接地方式。良好的接地是保证 PLC 可靠工作的重要条件，可以避免偶然发生的电压冲击危害。所以我们给可编程控制器接上了专用接地线。 3.8 机械手控制程序的调试 在程序调试过程中出现了一系列的问题，但最终都一一解决了。在使用 STL 指令编程时，刚开始由于对 STL 指令掌握的不是很好，所以犯了不少错误，加上机械手模型装置本身存在的一些问题，所以在调试程序时，机械手动作 不符合控制要求。经过不断查阅资料，研究、改进，最终程序调试成功。机械手运行良好，动作正确、符合控制要求。
