1、自动控制课程设计课程名称： 双容水箱液位串级控制 学 院： 机电与汽车工程学院 专 业： 电气工程与自动化 学 号： 631224060430 姓 名： 颜 馨 指导老师： 李斌、张霞 2014/12/30目录0 摘要 .21 引言 .22 对象分析和液位控制系统的建立 .22.1 水箱模型分析 .22.2 阶跃响应曲线法建立模型 .32.3 控制系统选择 .32.3.1 控制系统性能指标 【2】 .32.3.2 方案设计 .42.4 串级控制系统设计 .42.4.1 被控参数的选择 .42.4.2 控制参数的选择 .52.4.3 主副回路设计 .52.4.4 控制器的选择 .53 PID 控
2、制算法 .63.1 PID 算法 .63.2 PID 控制器各校正环节的作用 .64 系统仿真 .74.1.1 系统结构图及阶跃响应曲线 .74.2.1 PID 初步调整 .104.2.2 PID 不同参数响应曲线 .124.3.1 系统阶跃响应输出曲线 .175 加有干扰信号的系统参数调整 .206 心得体会 .227 参考文献 .220 摘要液位控制是工业生产乃至日常生活中常见的控制，比如锅炉液位，水箱液位等。针对水箱液位控制系统，建立水箱模型并设计 PID 控制规律，利用Matlab 仿真，整定 PID 参数，得出仿真曲线，得到整定参数，控制效果很好，实现了水箱液位的控制。关键词：串级液
3、位控制；PID 算法；Matlab；Simulink1 引言面液位控制可用于生产生活的各方面。如锅炉液位的控制，如果液位过低，可能造成干烧，容易发生事故；炼油过程中精馏塔液位的控制，关系到产品的质量，是保障生产效果和安全的重要问题。因而，液位的控制具有重要的现实意义和广泛的应用前景。本文针对双容水箱，以下水箱液位为主控制对象，上水箱为副控制对象。选择进水阀门为执行机构，基于 Matlab 建模仿真，采用PID 控制算法，整定 PID 参数，得出合理控制参数。2 对象分析和液位控制系统的建立2.1 水箱模型分析现以下水箱液位为主调节参数，上水箱液位为副调节参数，构成传统液位串级控制系统，其结构原
4、理图如图 1 所示。图 1 双容水箱液位控制示意图系统主要由调节器 LC1、副调节器 LC2、调节阀、上水箱、下水箱、压传感器 LT1 和 LT2 等组成。利用水泵将储水槽中的水输出，通过电动调节阀调节上水位进水流量，使下水箱液位保持恒定。2.2 阶跃响应曲线法建立模型阶跃响应是指输入变量的变化引起的系统时间响应，可测定系统的阶跃响应，从而拟合系统传递函数。系统通过泵供水，首先手动调节阀开度，改变水箱液位给定量，相当于施加了输入量的阶跃变化，从而得到响应曲线。即上水箱的传递函数为： 【1】（2-1） sesG51089.)(下水箱的传递函数为：（2-2）ss1046.)(图 2 水箱模型测定原
5、理图2.3 控制系统选择2.3.1 控制系统性能指标 【2】（1）静态偏差：系统过渡过程终了时的给定值与被测参数稳态值之差；（2）衰减率：闭环控制系统被施加输入信号后，输出响应中振荡过程的衰减指标，即振荡经过一个周期以后，波动幅度衰减的百分数。为了保证系统足够的稳定程度，一般衰减率在 0.75-0.9；（3）超调量：输出响应中过渡过程开始后，被控参数第一个波峰值与稳态值之差，占稳态值的百分比，用于衡量控制系统动态过程的准确性；（4）调节时间：从过渡过程开始到被控参数进入稳态值-5%-+5%范围所需的时间。2.3.2 方案设计由于实验用水箱外部干扰较多，且波动也较明显，干扰变化剧烈，所以本设计采
6、用串级控制方案。串级控制可获得中间变量，并且可组成副反馈回路，这样可以对影响中间变量的干扰进行提前调节，对从副回路进入的干扰有较强的调节能力，改善系统的动态特性，还能减小系统的时间常数，对操作情况有较强的适应能力，从而使整个系统的控制效果得到改善，采用液位-液位串级控制系统 【3】设计建立的串级控制系统由主副两个控制回路组成，每个回路又有自己的调节器和控制对象。主回路中的调节器称主调节器，控制主对象。副回路中的调节器称副调节器，控制副对象。主调节器有自己独立的设定值 R，它的输出m1 作为副调节器的给定值，副调节器的输出 m2 控制执行器，以改变主参数c2。通过针对双容水箱液位被控过程设计串级
7、控制系统，将使系统的输出响应在稳态时，系统的被控制量等于给定量，实现无差调节，并且使系统具有良好的动态性能，较快的响应速度。当有扰动 f1(t)作用于副对象时，副调节器能在扰动影响主控参数之前动作，及时克服进入副回路的各种二次扰动，当扰动f2(t)作用于主对象时，由于副回路的存在也应使系统的响应加快，使主回路控制加强。图 3 串级控制系统框图2.4 串级控制系统设计2.4.1 被控参数的选择应选择被控过程中能直接反映生产过程中产品产量和质量，又易于测量的参数。在双容水箱控制系统中选择下水箱的液位为系统被控参数，因为下水箱的液位是整个控制作用的关键，要求液位维持在某给定值上下。如果调节欠妥，会造
8、成整个系统控制设计的失败，且现在对于液位的测量有成熟的技术和设备，包括值读式液位计、浮力式液位计、静压式液位计、电磁式液位计、超声波式液位计等。2.4.2 控制参数的选择从双容水箱系统来看，影响液位有两个量，一是通过上水箱流入系统的流量，二是经下水箱流出系统的流量。调节这两个量都可以改变液位的高低。但当电动调节阀突然断电关断时，后一种控制方式会造成长流水，导致水箱中水过多溢出，造成浪费或事故。所以选择流入系统的流量作为控制参数更合理一些。2.4.3 主副回路设计为了实现液位串级控制，使用双闭环结构。副回路应对于包含在其内的二次扰动以及非线性参数、较大负荷变化有很强的抑制能力与一定的自适应能力。
9、主副回路时间常数之比应在 3 到 10 之间，以使副回路既能反映灵敏，又能显著改善过程特性。下水箱容量滞后与上水箱相比较大，而且控制下水箱液位是系统设计的核心问题，所以选择主对象为下水箱，副对象为上水箱。2.4.4 控制器的选择根据双容水箱液位系统的过程特性和数学模型选择控制器的控制规律，为了实现液位串级控制，使用双闭环结构，主调节器选择比例积分微分控制规律（PID)，对下水箱液位进行调节，副调节器选择比例控制率（PI)，对上水箱液位进行调节，并辅助主调节器对系统进行控制，整个回路构成双环负反馈系统。被控对象积分微分比例r(t) u(t) y(t)e(t)3 PID 控制算法图 4 PID 控
10、制基本原理图3.1 PID 算法PID 控制器结构简单、稳定性好、安全可靠、调整方便，是目前采用最多的控制方法之一。PID 控制就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。其算法为： 【4】PID 控制器是一种线性负反馈控制器，根据给定值 与实际值 构成控)(tr)(ty制偏差：)()(tyrtePID 控制规律为：dteKteTtKtmPtIP)()()()(0PID 控制器的传递函数为： sssEMGDIPIPc 1)1()(式中， 为比例系数， 为积分常数， 为微分时间常数， 为积分系数，PKITIPITK为微分系数。D3.2 PID 控制器各校正环节的作用(1)比例控
11、制（P）：比例控制是一种最简单的控制方式。其控制的输出与偏差信号成比例关系，能较快克服扰动，使系统稳定下来。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。(2)积分控制（I）：在积分控制中，控制器的输出与偏差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称此控制系统是有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中步序引入“积分项” 。积分项对误差的累积取决于时间的积分。随着时间的增加，积分项会越大。这样，即使误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。但是过大的积分速度会降低系统的稳定程度，出现发散的振荡过程。比例+积分（PI）
12、控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。(3)微分控制（D）：在微分控制中，控制器的输出与偏差信号的微分（即偏差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性环节或有滞后环节，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。所以在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例+微分的控制器，就能提前抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免被控量严重超调。只有三者协调作用，才能达到满意的控制效果。因此，参数整定至关重要。4 系统仿真通过 MATLAB 中的 SIMULINK 工具箱可以动态的模拟系统的响应曲线，以控制框图代替了程序的
13、编写，只需要选择合适仿真设备，添加传递函数，设置仿真参数。下面根据前文的水箱模型传递函数对串级控制系统进行仿真，以模拟实际中的阶跃响应曲线，考察串级系统的设计方案是否合理。4.1 未校正系统的稳定性4.1.1 系统结构图及阶跃响应曲线根据未校正系统的开环传递函数可以画出系统的结构图。系统结构图如图5 所示。我们也用 MATLAB 中的工具 SIMULINK 画出系统的结构图，同时仿真得到响应的阶跃响应曲线。未校正系统的阶跃响应曲线如图 6 所示。图 5 未校正系统结构图图 6 未校正系统的阶跃响应曲线从图 6 未加校正双容水箱水位控制系统阶跃响应曲线可以看出系统不稳定。4.1.2 绘制 Bod
14、e、Nyquist 图编写程序：n1=0.519;d1=108 1;g1=tf(n1,d1,inputdelay,5);%上水箱开环传递函数g01=feedback(g1,1);%上水箱闭环传递函数n2=0.461;d2=100 1;g2=tf(n2,d2,inputdelay,10);%下水箱传递函数gc=g01*g2%串级控制系统开环传递函数figure(1)bode(gc)%bode 图figure(2)nyquist(gc)figure(3)step(feedback(gc,1)%单位负反馈系统阶跃响应-250-200-150-100-500Magnitude(dB)10-4 10-2 100 102 104-2.9491-1.47460x 106Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/s)图 7 未校正的-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4-0.2-0.15-0.1-0.0500.050.10.150.2 Nyquist DiagramReal AxisImaginary Axis系统的Bode 图
