1、第一章1.1 计算机控制系统是怎么样分类的？按功能和控制规律可各分几类？答：计算机控制系统可按功能分类，按控制规律分类和按控制方式分类。按功能计算机控制系统的分类：（1）数据处理系统。 （2）直接数字控制（简记为 DDC） 。 （3）监督控制（简记为 SCC） 。 （4）分级控制。 （5）集散控制。（6）计算机控制网络。按照控制规律计算机控制系统的分类：（1）程序和顺序控制。 （2）比例积分微分控制（简称 PID 控制） 。 （3）有限拍控制。 （4）复杂规律控制。 （5）智能控制。1.2 计算机控制系统由哪些部分组成？并画出方框图。答：计算机控制系统由控制对象、执行器、测量环节、数字调节器及
2、输入输出通道等组成。方框图：P115 图 1.21 输出反馈计算机控制系统1.9 简述采样定理及其含义。答：采样定理：如果采样角频率 =2 /T 大于 2 ，即 2 ，则采样的 离散信号 (t)能够不失真地恢复原来的连续信号 y(t)。式中 是连续信号 y(t)的频谱特性中的最高角频率。含义：要使采样信号 (t)能够不失真地恢复原来的连续信号 y(t)，必须正确选择采样角频率，使 21.10 多路巡回检测时，采样时间 ，采样周期 T 和通道数 N 之间的关系。答：采样时间是足够短的时间，y(kT) y(kT+ ),0|Eo|时，也即偏差值较大时，采用 PD 控制，控制算法见课本157 页 式
3、5-39当|e(kT)| |eo| 时，e(kT)=e(kT)当|e(kT)| =|eo|时，e(kT)=05.8 数字 PID 调节器需整定哪些参数？数字 PID 调节器参数的整定，除了需要确定 Kp,Ti,Td 外，还需要确定系统的采样周期 T5.9 简述 PID 参数 Kp,Ti,Td 对系统的动态特性和稳态特性的影响。1、比例控制 Kp 对系统性能的影响（1）对动态性能的影响比例控制 Kp 加大，是系统的动作灵敏，速度加快，Kp 偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当 Kp 太大时，系统会趋于不稳定。若 Kp 太小，又会使系统动作缓慢。（2）对稳态特性的影响加大比例控制 Kp，在系统稳定
4、的情况下，可以减小稳态误差 ess,提高控制精度，但是不能完全消除稳态误差。2 积分控制 Ti 对控制性能的影响（1） 对动态特性的影响Ti 偏小，振荡次数较多，系统会趋于不稳定。Ti 太大，对系统性能的影响减少。当 Ti 合适时，过度特性比较理想。（2） 对稳态特性的影响Ti 能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度。但是 Ti太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。4、 微分控制 Td 对控制性能的影响微分控制可以改善动态特性。当 Td 偏大时，超调量较大，调节时间较长。当 Td 偏小时，超调量也较大，调节时间 ts 也较长。只有比较合适时，才可以得到比较满意的过程。5.10 选择
5、采样周期应考虑哪些因素的影响？信号的保真性（T 大 系统的保真性）(P20 采样定理)稳定性(系统)（T 大 稳定性） （P114 例 3.15）非线性（P125-P126）(T 小 非线性加大)快速性（P125）(T 小 调节时间短)成本（T 小 成本高）通常，选 T/Tm 为 1/161/105.11 简述扩充临界比例度法选择 PID 参数。扩充临界比例度法是以模拟调节器中使用的临界比例度法为基础的一种PID 数字调节器参数的整定方法。整定步骤：1、选择合适的采样周期 T，调节器作纯比例 Kp 控制。2、逐渐加大比例 Kp,使控制系统出现振荡。3、选择控制度。4、按 “扩充临界比例度法 P
6、ID 参数计算公式 ”(P165 表 5.2)选择采样T，Kp,Ti,Td。5、按照求得的整定参数，设数运行，观察控制效果，再适当调整参数，直到获得比较满意的控制效果。5.12 简述扩充响应曲线法选择 PID 参数。在数字调节器参数的整定中也可以采用类似模拟调节器的响应曲线法，称为扩充响应曲线法。应用扩充响应曲线法时，要预先在对象动态响应曲线上求出等效纯滞后时间 ,等效惯性时间常数 Tm 及他们的比值 Tm/, 然后查“扩充响应曲线法 PID 数字调节器参数计算公式”(P166 表 5.3)，再利用查到的这些系数算出 T, Kp, Ti, Td。5.13 简述 PID 归一参数法及其优点，试列
7、出算式。为了减少在线整定参数的数目，根据大量实际经验的总结，人为假设约束的条件，以减少独立变量的个数。例如取 T0.1Ts ,Ti0.5Ts, Td0.125Ts则u(kT)= Kp2.45e(kT)-3.5e(kT-T)+1.25e(kT-2T) 可见，对四个参数的整定简化成了对一个参数 Kp 的整定，这样可以节约整定参数的时间。 5.14 简述自寻最优 PID 控制中指标和寻优方法的选择、自寻最优 PID 调节器的特点。参见课本 168-171 页第八章部分习题答案8.16 大林算法的要点是什么？试 G(s)=8e(-10s)/(1+2s)为例，用大林算法设计数字调节器 D（ z）.设计目
8、标：使理想的系统的闭环传函成为“一阶惯性”加“纯滞后”环节，应用于纯滞后较大的被控对象。即：理想的/期望的(整个)系统的闭环传函为:sTesGmsc 1)(是对象的纯滞后: l即 取“采样周期 T”的整数倍: 是期望的时间常数。mTGc(z)= ; HG(z)=Z =1/)1(e-zzmTl）（ s-1Tes2810Tez5.0/)1(4D(z)= ? 代入即可)(G-)(cH8.17 什么是振铃？振铃是怎样引起的？如何消除振铃？数字调节器在单位阶跃输入作用下，第 0 拍输出与第 1 拍输出之差。产生振铃的原因是数字调节器 D（z）中含在左半平面的极点。消除振铃的办法是设法取消 D(z)在左半平面上的极点。若 D（z）中有左半平面的极点，则令该极点的 z 为 1，于是振铃极点就消除了。补充题:要想形成一个稳定的没有振
