第七章第七章 控制控制 Control 7.1 7.1 引言引言 7.2 7.2 机器人控制器和控制结构机器人控制器和控制结构 7.3 7.3 机器人位置控制机器人位置控制 7.4 7.4 二阶线性系统控制规律的分解二阶线性系统控制规律的分解 7.5 7.5 单关节机器人的建模与控制单关节机器人的建模与控制 7.6 7.6 柔顺控制柔顺控制 7.7 7.7 位置和力的混合控制位置和力的混合控制 7.8 7.8 其他控制方法其他控制方法第第5章章 机器人的控制系统机器人的控制系统 5.3 控制理论与算法在机器人的运动学中，已知机器人末端欲到达的位姿，通过运动方程的求解可求出各关节需转过的角度。所以运动过程中各个关节的运动并不是相互独立的，而是各轴相互关联、协调地运动。机器人运动的控制实际上是通过各轴伺服系统分别控制来实现的。所以机器人末端执行器的运动必须分解到各个轴的分运动，即执行器运动的速度、加速度和力或力矩必须分解为各个轴的速度、加速度和力或力矩，由各轴伺服系统的独立控制来完成。然而，各轴伺服系统的控制往往在关节坐标系下进行，而用户通常采用笛卡儿坐标来表示末端执行器的位姿，所以有必要
