1、RAPID 程序指台与功能 ABB 机器人提供了丰富的 RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机器人随机光盘说明书中的详细说明。一、程序执行的控制1、程序的调用指令 说明ProcCall 调用例行程序CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN 返回原例行程序2、例行程序内的逻辑控制 Compact IF 如果条件满足，就执行一条指令IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR 根据
2、指定的次数，重复执行对应的程序WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO 跳转到例行程序内标签的位置Label 跳转标签3、停止程序执行 Stop 停止程序执行EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始Break 临时停止程序的执行，用于手动调试ExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针 PP 复位到主程序的第一条指令,如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。二、变量指令变量指令主要用于以下的方面：l) 对数据进行赋值。2) 等待指令。3) 注释指令。4) 程序模块控制指令1、赋值指令 := 对程序数据进行赋值
3、2、等待指令 WaitTime 等待一个指定的时间程序再往下执行WaitUntil 等待一个条件满足后程序继续往下执行WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值3、程序注释comment 对程序进行注释4、程序模块加载 Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块Start Load 在程序执行的过程中,加载一个程序模块到运行内存中Wait Load 当 Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad 取消加载程序模块CheckProgRef 检查程序引用Save 保
4、存程序模块EraseModule 从运行内存删除程序模块5、变量功能 TryInt 判断数据是否是有效的整数OpMode 读取当前机器人的操作模式RunMode 读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode 读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim 获取一个数组的维数Present 读取带参数例行程序的可选参数值IsPers 判断一个参数是不是可变量 IsVar 判断一个参数是不是变量6、转换功能StrToByte 将字符串转换为指定格式的字节数据 ByteTostr 将字节数据转换成字符串三、运动设定1、速度设定 MaxRobspeed 获取当前型号机器人可实现的最大 TCP 速
5、度VelSet 设定最大的速度与倍率SpeedRefresh 更新当前运动的速度倍率Accset 定义机器人的加速度WorldAccLim 设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim 设定运动路径中 TCP 的加速度2、轴配置管理 ConfJ 关节运动的轴配置控制ConfL 线性运动的轴配置控制3、奇异点的管理 SingArea 设定机器人运动时，在奇异点的插补方式4、位置偏置功能 PDispOn 激活位置偏置PDispSet 激活指定数值的位置偏置PDispOff 关闭位置偏置EOffsOn 激活外轴偏置EOffsSet 激活指定数值的外轴偏置EOffsOff 关闭外轴位置偏置De
6、fDFrame 通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame 通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT 从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame 从原始位代和替换位代定义一个框架5、软伺服功能 SoftAct 激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能SoftDeact 关闭软伺服功能6、机器人参数调整功能 TuneServo 伺服调整TuneReset 伺服调整复位PathResol 几何路径精度调整CirPathMode 在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7、空间监控管理 WZBoxDef 定义一个方形的监控空间WZCylDef 定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef 定
7、义一个球形的监控空间 WZHomejointDef 定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimjointDef 定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimsup 激活一个监控空间并限定为不可进入WZDOSet 激活一个监控空间并与一个输出信号关联WZEnable 激活一个临时的监控空间WZFree 关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“world zones”配合。四、运动控制1、机器人运动控制 MoveC TCP 圆弧运动MoveJ 关节运动MoveL TCP 线性运动MoveAbsJ 轴绝对角度位置运动MoveExtJ 外部直线轴和旋转轴运动 MoveCDO TCP 圆弧运动的
8、同时触发一个输出信号MoveJDO 关节运动的同时触发一个输出信号MoveLDO TCP 线性运动的同时触发一个输出信号MoveCSync TCP 圆弧运动的同时执行一个例行程序MoveJSync 关节运动的同时执行一个例行程序MoveLSync TCP 线性运动的同时执行一个例行程序2、搜索功能 SearchC TCP 圆弧搜索运动SCarchL TCP 线性搜索运动SearchExtJ 外轴搜索运动3、指定位置触发信号与中断功能TriggIO 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号TriggInt 定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序TriggCheckIO 定义一个指定的位仪进行
9、I/O 状态的检查TrjggEquip定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定TriggRampAO定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定TriggC 带触发事件的的圆弧运动TriggJ 带触发事件的关节运动TriggL 带触发事件的的线性运动TriggLI0s 在一个指定的位置触发输出信号的线性运动StepBwdPath 在 RESTART 的事件程序中进行路径的返回TriggStopProc 在系统中创建一个监控处理，用于在 STOP 和 QSTOP 中需要信号复位和程序数据复位的操作TriggSpeed 定义模拟输出信
10、号与实际 TCP 速度之间的配合4、出错或中断时的运动控制StopMove 停止机器人运动StartMove 重新启动机器人运动StartMoveRetry 重新启动机器人运动及相关的参数设定StopMoveReset 对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动StorePath 储存已生成的最近路径RestoPath 重新生成之前储存的路径C1earPath 在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径PathLevel 获取当前路径级别SyncMoveSuspend 在 StorePath 的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume 在 StorePath 的路径级别中重返同步
11、坐标的运动IsStopMoveAct 获取当前停止运动标志符 这些功能需要选项“Path recovery”配合。5、外轴的控制 DeactUnit 关闭一个外轴单元ActUnit 激活一个外轴单元MechUnitLoad 定义外轴单元的有效载荷GetNextMechUnit 检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive 检查外轴单元状态是激活/关闭6、独立轴控制 IndAMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动IndCMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动IndDMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动 IndRMove 将一个轴
12、设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动IndReset 取消独立轴模式Indlnpos 检查独立轴是否己到达指定位置Indspeed 检查独立轴是否己到达指定的速度注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。7、路径修正功能 CorrCon 连接一个路径修正生成器Corrwrite 将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器CorrDiscon 断开一个已连接的路径修正生成器CorrClear 取消所有已连接的路径修正生成器CorfRead 读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor
13、“配合8、路径记录功能 PathRecStart 开始记录机器人的路径PathRecstop 停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd 机器人根据记录的路径作后退运动PathRecMoveFwd机器人运动到执行 PathRecMoveFwd 这个指令的位置上PathRecValidBwd 检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径PathRecValidFwd 检查是否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。9、输送链跟踪功能WaitW0bj 等待输送链上的工件坐标DropW0bj 放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项“Conveyor trac
14、king”配合。10、传感器同步功能 WaitSensor 将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来SyncToSensor 开始停止机器人与传感器设备的运动同步DropSensor 断开当前对象的连接注：这些功能要选项“Sensor synchronization”配合。11、有效载荷与碰撞检测 MotlonSup 激活关闭运动监控LoadId 工具或有效载荷的识别ManLoadId 外轴有效载荷的识别 此功能需要选项“collision detection”配合12、关于位置的功能 Offs 对机器人位置进行偏移RelTool 对工具的位程和姿态进行偏移Ca1cRobT 从 jointt
15、arget 计算出 robtargetCpos 读取机器人当前的 X 、 Y 、 ZCRobT 读取机器人当前的 robtargetCJointT 读取机器人当前的关节轴角度ReadMotor 读取轴电动机当前的角度CTool 读取工具坐标当前的数据CW0bj 读取工件坐标当前的数据MirPos 镜像一个位置CalcJointT 从 robtarget 计算出 jointtargetDistance 计算两个位置的距离PFRestart 检查当路径因电源关闭而中断的时候CSpeedOverride 读取当前使用的速度倍率五、输入输出信号的处理机器人可以在程序中对输入输出信号进行读取与赋值，以实
16、现程序控制的需要1、对输入输出信号的值进行设定InvertDO 对一个数字输出信号的值置反PulseDO 数字输出信号进行脉冲输出Reset 将数字输出信号置为 OSet 将数字输出信号置为 lSetAO 设定模拟输出信号的值 SetDO 设定数字输出信号的值SetGO 设定组输出信号的值2、读取输入输出信号值 AOutput 读取模拟输出信号的当前值 DOutput 读取数字输出信号的当前值Goutput 读取组输出信号的当前值TestDI 检查一个数字输入信号已置 1ValidIO 检查 1 / 0 信号是否有效WaitDI 等待一个数字输入信号的指定状态WaitDO 等待一个数字输出信号
17、的指定状态WaitGI 等待一个组输入信号的指定值WaitGO 等待一个组输出信号的指定值WaitAI 等待一个模拟输入信号的指定值WaitAO 等待一个模拟输出信号的指定值3、10 模块的控制 IODisable 关闭一个 I/O 模块I0Enable 开启一个 I/O 模块六、通信功能1、示教器上人机界面的功能 IPErase 清屏TPWrite 在示教器操作界面写信息ErrWrite 在示教器事件日记中写报警信息并储存TPReadFK 互动的功能键操作TPReadNum 互动的数字键盘操作TPShow 通过 RAPID 程序打开指定的窗日2、通过串口进行读写 Open 打开串口Write
18、 对串口进行写文本操作Close 关闭串口WriteBin 写一个二进制数的操作WriteAnyBin 写任意二进制数的操作WriteStrBin 写字符的操作Rewind 设定文件开始的位置ClearIOBuff 清空串口的输入缓冲ReadAnyBin 从串口读取任意的二进制数ReadNum 读取数字量Readstr 读取字符串ReadBin 从二进制串口读取数据ReadStrBin 从二进制串口读取字符串3、Sockets 通信 SocketCreate 创建新的 socketSocketConnect 连接远程计算机Socketsend 发送数据到远程计算机SocketReceive 从
19、远程计算机接收数据SocketClose 关闭 socketSocketGetStatus 获取当前 socket 状态七、中断程序1、中断设定 CONNECT 连接一个中断符号到中断叹序ISignalDI 使用一个数字输入信号触发中断ISignalDO 使甲一个数字输出信号触发中断ISignalGI 使用一个组输入信号触发中断ISignalGO 使用一个组输出信号触发中断ISignalAI 使用一个模拟输入信号触发中断ISignalAO 使用一个模拟输出信号触发中断ITimer 计时中断TriggInt 在一个指定的位置触发中断IPers 使用一个可变量触发中断IError 当一个错误发生时
20、触发中断IDelete 取消中断2、中断的控制 ISleep 关闭一个中断IWatch 激活一个中断IDisable 关闭所有中断IEnable 激活所有中断八、系统相关的指令1、时间控制ClkReset 计时器复位C1kStrart 计时器开始计时ClkStop 计时器停止计时ClkRead 读取计时器数值CDate 读取当前日期CTime 读取当前时间GetTime 读取当前时间为数字型数据九、数学运算1、简单运算 Clear 清空数值Add 加或减操作Incr 加 1 操作Decr 减 1 操作2、算术功能 AbS 取绝对值Round 四舍五入Trunc 舍位操作Sqrt 计算二次根Exp 计算指数值 exPow 计算指数值ACos 计算圆弧余弦值ASin 计算圆弧正弦值ATan 计算圆弧正切值-90 , 90ATan2 计算圆弧正切值-180 ,180Cos 计算余弦值Sin 计算正弦值Tan 计算正切值EulerZYX 从姿态计算欧拉角OrientZYX 从欧拉角计算姿态
