1、北京欧特机 电 有限公司 010-85404388第 1 页 共 8 页CNC 可编程步进电机控制器一、 概述CNC 可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成一个完善的步进电机控制系统,能控制多台步进电机多段分时运行。本控制器采用计算机式的编程语言,拥有输入、输出、计数、循环、条件转移、无条件转移、中断等多种指令。具有编程灵活、适应范围广等特点,可广泛应用于各种控制的自动化领域。二、 技术指标 可控制 3 台步进电机(分时工作) 可编 100 段程序指令(不同的工作状态) 5 条升降速曲线选择 最高输出频率:10 KPPS(脉冲/ 秒) 可接受外接信号控制 可控制外部其它部件工作
2、数码显示,可显示当前的运行状态、循环次数、脉冲数等 采用超高速单片机控制,采用共阳接法,可直接驱动我厂生产的 SH 系列步进电机驱动器三、 控制器的显示及操作键1.面板说明:8 位数码显示:作设定、循环作计数、运行状态、电机工作之用。指示灯显示输入、输出、方向、脉冲等各种工作。操作键多为复合键,在不同的状态下表示不同的功能。2接线说明:见控制器后盖接线图1、OPTO、DIR、CP 为步进电机驱动器控制线,此三端分别连至驱动器的 OPTO、DIR、CP 端: 其中:OPTO-所有电机公共阳端 接所有驱动器 OPTO 端DIR0-0 号电机方向电平信号 接 0 号电机驱动器 DIR 端CP0-0
3、号电机脉冲信号 接 0 号电机驱动器 CP 端DIR1-1 号电机方向电平信号 接 1 号电机驱动器 DIR 端 CP1-1 号电机脉冲信号 接 1 号电机驱动器 CP 端DIR2-2 号电机方向电平信号 接 2 号电机驱动器 DIR 端 CP2-2 号电机脉冲信号 接 2 号电机驱动器 CP 端2、 启动 启动程序自动运行,可接霍尔、光电、接近开关等信号端。(下降沿有效) 相当于面板上 启动 键。 3、 停止 暂停正自动运行的程序,可接霍尔、光电、接近开关等信号端。(下降沿有效)相当于面板上的 停止 键,再次启动后,程序继续运行。启动停止A 操作B 操作输入 1输入 2+12VGNDOPTO
4、DIR0CP0输出 1输出 2输出 3220V220VCNC 控制器编号:输出 K输出 J输入 5输入 4输入 3CP2DIR2CP1DIR1北京欧特机 电 有限公司 010-85404388第 2 页 共 8 页4、输入 1、2、3、4、5 通用开关量输入端(见开关量输入电路图) 。5、+12V、GND 输入输出开关量外部电源,本电源为 DC12V/0.2A,由本控制器提供。6、输出 1、2、3 通用开关量输出端(见开关量输出电路图) ;输出 J、K 为一组继电器常开触点。7、 220V 控制器电源输入端。8、A 操作 和 B 操作 A 操作、B 操作分别为 A 操作、B 操作外部中断源(强
5、制中断) ,一旦接收中断信号,控制器将停止当前运行的程序 ,跳转至 A 操作、B 操作指定的程序运行(下降沿有效) 。具体说明:这是本控制器的一大特点:对于步进电机,我们一般进行定量的定位、定速控制。如控制电机以一定的速度运行一定的位移量,这种方式很容易解决,只需要把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的,例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行,直到碰到一行程开关后停止,然后再反方向回到起始点。再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行 n 次,等等。在这些控制中,我们事先并不知道步进电机位移量的具体值,又应当如何编程呢?本控制器利用“中断操作“ 很好的解决了这一问题,
6、本控制器设置了二个独立的“中断操作“ ,我们称之为“A 操作“和“B 操作“ 。 以“A 操作“为例,工作流程为:当程序正在运行时(电机作一种形式运行) ,如果“A 操作“端有信号输入,电机作停止,程序跳转到“A 操作入口地址 “所指定的程序处运行程序(电机作另一种形式运行) ,A 操作入口地址在参数设定里设置。操作说明控制器总是工作在四种状态之一:自动状态、手动状态、程序编辑状态、系统参数设定状态。上电或按 复位 键后控制器处于自动待运行状态,这时可以按 启动 键启动程序自动运行。复位后按 手动 键切换到手动状态。复位后按 编辑 键进入程序编辑状态。复位后按住 编辑 键 3 秒以上(显示 A
7、cc 时)进入系统参数设定状态。程序编辑、系统参数设定、手动完成后按 退出 键返回自动待运行状态;在程序编辑、系统参数设定、手动状态下按 停止 键均返回自动待运行状态。五、系统参数设定、程序编辑:2K+12Vv开关量输入电路GND2K注:开关接通,即输入低电平,前面板指示灯亮;启动、停止、A 操作、B 操作在开关接通瞬间有效GND+12V 12V 输出 X 负载开关量输出电路注:程序定为 1 时输出端输出低电平,负载导通,前面板指示灯亮;负载电流小于 100mA,否则需另加外部电源北京欧特机 电 有限公司 010-85404388第 3 页 共 8 页1、 指令:参数输入模式:本控制器采用选择
8、编辑式指令、参数输入模式。即控制器自身有各种指令、数字,通 、 、 和 回车 、 取消 六键来选择、修改编辑程序(非编写式) 。2、系统参数设定方式:在待运行状态下,按住 编参 键 3 秒以上,直到出现 ACC进入系统参数设定状态后才能松开。系统参数设定完成后,按 退出 键返回到自动待运行状态(参数将被自动保存) 。参数分两行显示,第一行显示参数的名称,第二行显示参数数据。参数修改方法:进入参数设定状态后,首先显示第一行,且参数名称闪动显示; 如按 、 键 ,将会显示上一个或下一个参数名称。如按 回车 键,确认此参数名称并将进入(下一行)此参数数据的编辑修改状态,这时数据的最后一位闪动显示,可
9、用 、 键来修改数据。 按动 键,将移至数据的左位或右位进行修改,如此类推。数据修改后,按 回车 确认,按 取消 放弃修改。具体参数如下:ACC: 初始化速度设定二台电机可用不同升降曲线, 升降曲线设定(04)根据需要设定,负载大时选慢速,0 时加速最快;Hadd: 手动位移增量设定(1 59999) ,即在手动状态下,按一下 、 键正转、反转一次性走完的步数;HSPEEd :手动速度设定(09999pps)dZCL0 :电机 0 的电子齿轮,即 0 号电机 1 个脉冲装置走过的位移量,范围(0.00015.0000 毫米)dZCL1: 电机 1 的电子齿轮,即 1 号电机 1 个脉冲装置走过
10、的位移量,范围(0.00015.0000 毫米) dZCL2: 电机 2 的电子齿轮,即 2 号电机 1 个脉冲装置走过的位移量,范围(0.00015.0000 毫米) 电机在 0.9 度/脉冲、无变速装置下,电子齿轮设定为 1 时为脉冲单位,电子齿轮设定为 0.9 时为角度单位nA: 前两位表示 A 操作有效开始端, 4,5 位表示 A 操作有效结束端,7,8 两位表示当 A 操作输入端有信号时,程序跳转到该设定的程序端,范围(0099)nb: 前两位表示 B 操作有效开始端, 4,5 位表示 B 操作有效结束端,7,8 两位表示当 B 操作输入端有信号时,程序跳转到该设定的程序端,范围(0
11、099)3、 程序设定:在待运行状态下,按一下 编程 键后,进入程序设定状态。本控制器的程序区最多可以编辑 100 段程序,程序中的每一段有一个段号,段号为自动编号,从 00 开始按顺序排列,您可以在程序中插入或删除某段,但段号会自动重新分配。程序输入:先清空程序区,则第 00 行指令为 END,然后按 插入 键,第 00 行指令变为 PAUSE,且闪烁,按 、 键指令名称被改变,找到所需的指令,按 回车 键进入指令的数据区(对于无参数指令,回车后即完成本条程序的录入) ,按上下左右箭头修改,改好后按回车键,此行程序录入完毕。可以看到下一行变成了END 指令,再按键,用相同的办法录入程序,直到
12、所有程序录入完毕。新程序的录入过程也就是在最后一条程序(END)上不断插入新程序的过程。程序删除:在显示段号时段号在闪烁,按 删除 键将删除该段,如按 删除 键 3 秒以上直到出现“00 END”将清空所有程序段,程序的最后一段固定为“END“。程序插入:在显示段号时段号在闪烁,按 插入 键将插入一段新程序,原来 XX段及以后的程序均向后移一段。程序浏览:在程序编辑状态的行号闪动状态下,按上下箭头键,可以浏览每一行北京欧特机 电 有限公司 010-85404388第 4 页 共 8 页程序的指令名称。程序格式详见指令表。总之,参数的设定通过 、 、 、 回车 、 取消 六个按键来完成: 、 可
13、改变程序指令和数据, 可移动数据左右位置,回车 、可确认选择的指令和数据, 取消 可取消前一步操作或退回到待运行状态。六、运行:1、手动运行方式:在自动状态下按 自动/手动 键将进入手动状态,前位数码管将显示为“HX”,H 表示为手动状态,X 表示电机号,按 ,电机将按不同的方向手动运行。按 或 ,电机将按不同的方向运行设定的手动位移增量。手动运行的位移增量由参数设定状态下的 HADD 值决定,手动速度由 HSPEEd 决定。2、 自动运行方式:控制器上电或按复位键后,自动待运行状态,按 启动 键或接受外部启动信号,控制器将从第 00 段程序开始运行,直至运行到最后一段程序 END,控制器返回
14、自动待运行状态。在程序自动运行状态下按 停止 键,运行完该段后,程序暂停运行,再按 启动 键程序将继续运行。在运行状态下,有三种不同的显示方式:(在停止或暂停状态下通过按同一个键 步数 计数 进行切换)1. 计数显示方式: 控制器显示当前的计数值;2. 步数显示方式:控制器显示当前运行的步数;3. 程序显示方式:控制器显示当前所处的程序段。注:运行时不能切换七、外形尺寸及安装尺寸:本控制器采用嵌入式仪表外壳,体积小重量轻(500g),前面板为 96mm96mm 的方形,长度为 122mm,具体尺寸见下图:指令表(HH表示程序行号;XXXXXX表示程序数据):序号 指令名称指令显示形式 说明0
15、选择电机号及方向指令 HH_DIRXX 前一位设定为当前运行的电机号码,可以设定 0 电机、1 电机、2 电机后一位设定当前运行电机的方向,0 为正向,1 为反向1 暂停指令 HH_PAUSE无参数 程序暂停,等待面板启动按键或端子启动信号2 位移指令 HH_G-LENXXXX.X执行此指令时;控制器将按最新 SPEED 指令所赋值的速度、本指令所指定的位移量、参数设定中所设定的升降速曲线等,控制电机运行;如果此指令前无 SPEED 语句,则以起跳频率作为默认值;参数范围:0 5999.9 单位:毫米,大于等于 6000.0 为无限长;3 速度赋值指令 HH_SPEEDXXXX此程序以下的所有
16、运行都将以此指令所设定的速度运行,直到下一个速度赋值指令出现为止;参数范围:1 9999 单位:脉冲数/秒(PPS ) ;4 延时指令 HH_DELAYXXXXX 延时时间;参数范围:0.1 5999.9 单位:秒;5 无条件跳转指令 HH_JUMPXX 无条件跳转指令,参数 XX 表示要跳转的程序行号;6 循环指令 HH_LOOPXX XXXXX 从当前行到指定行执行循环;前两位为行号(要求小于当前行) ,后五位为循环次数(0 定义为无限次) 。行号超过当前行号时,系统运行将出错。961212290北京欧特机 电 有限公司 010-85404388第 5 页 共 8 页7 运行到某一位置 H
17、H_GOTO00000 备用8 输出指令 HH_OUTXXXXX参数的前三位从左到右依次对应于接线端的 输出 1输出 3;同时对应前面板的三个输出指示灯 13。0 - 对应输出端子为高电平,负载不导通,面板指示灯灭;1 - 对应输出端子为低电平,负载导通,面板指示灯亮; 参数第四位为继电器输出状态,对应于接线端输出 J、输出 K(继电器为常开)0-表示继电器释放;1-表示继电器吸合;参数的的最后一位,专门为控制器内部的蜂鸣器所设计:0 - 执行此指令时,蜂鸣器不响1 - 执行此指令时,蜂鸣器响一长声9 测位跳转 HH_J-BITXX X X前两位为行号,指明所跳转的位置,第五位为输入 1、2、
18、3、4、5、A、B 的其中之一;第八位为跳转条件(0 或 1);当所测定的输入口为所设定的状态时,跳转到指定行号,否则,顺序执行。10 计数跳转 HH_J-CNTXX XXXXX 本指令为计数器指令,前两位为行号,指明程序所跳转的位置;后五位为设定值。当计数器计数到或大于设定数值时,则跳转到指定行号,否则顺序执行。11 变量位移 HH_GO-ABX 备用12 计数器加 1 HH_CNT-1无参数 本指令为计数器指令,控制器内部有一计数器单元,容量为 999999, 计数器的值可实时的在计数显示状态下显示;本指令对计数器进行加 1 操作13 计数器清零 HH_CNT-0无参数本指令为计数器指令;
19、本指令把计数器清零。除了本指令外,还可以通过计数器清零按 清零 键随时可以把计数器清零(在停止状态下)14 坐标清零 HH_CLr无参数 本指令把当前坐标位置数值清零。15 两电机同时运行指令 HH_2dJr 两电机同时运行指令。详见例六16 结束指令 HH_END无参数 程序结束行,程序运行到此指令时,表示本控制器自动运行结束,控制器返回自动待运行状态。 该指令不可编辑,且总是位于程序的最后一行。编程举例:例一:运行要求:外部给定一个信号,电机以 3000 频速度运行 360 度,两相电机,两细分参数设定: Acc=3,dzcl0=360/400=0.9000程序清单:00 DIR 00 ;
20、初始方向为正向01 SPEEd 3000 ;设定运行速度02 G-LEN 360.0 ;设定角度为 360 度03 END ;程序结束例二:运行要求:以 1KHz 速度运行 100,再以 2KHz 的速度反向运行 300,停止。电机为两相,工作在两细分,步距角为 0.9 度,电机转一转为 4mm。参数设定: Acc=1,dzcl0=0.0100,dzcl1=1.0000,dzcl2=1.0000,nA=00,00,00,nb=00,00,00。程序清单:00 DIR 00 ;初始方向为正向01 SPEEd 1000 ;设定运行速度02 G-LEN 100.0 ;设定长度为 10003 DIR
21、01 ;设定反方向运行04 SPEEd 2000 ;设定反向运行速度05 G-LEN 300.0 ;设定反向长度为 30006 END ;程序结束例三:运行要求:在 AB 两点之间来回运转。A、B 点各有一限位信号,从 A 点开始,电机每接北京欧特机 电 有限公司 010-85404388第 6 页 共 8 页收一信号,运转一定的位移,间断向 B 点移动,达到 B 点后自动按原规则反向 A 点往复运动。设计分析:按键运行后,输出 1 输出,控制绕线电机启动,等待输入信号,当有信号输入时,步进电机向前运行一设定的位移,再等待信号如此循环,当遇到限位信号时反向运行,并计数加 1,当计数到 100
22、时,结束运行。 假定 1 个脉冲为 0.1 毫米即电子齿轮设定为 0.1,(可根据实际情况来计算此值),电机为两相,工作在两细分,步距角为 0.9 度。参数设定:(进入参数设定状态)设定升降速为 1,可根据需要设定,0 加速性最快;dzcl0=0.1000,dzcl1=1.0000,nA=04,06,07,nb=04,10,11。程序清单:(进入程序编辑状态录入程序,运行程序前,把控制器设定为计数显示方式)00 CNT-0 ;计数器清零01 OUT 10001 ;输出 1 输出信号,可控制绕丝电机,同时蜂鸣器响一下 02 SPEEd 1000 ;设定运行速度03 DIR 00 ;初始方向为正向
23、04 PAUSE ;等待启动信号05 G-LEN 100.0 ;设定长度为 10006 JUMP 04 ;当电机动作完后等待继续运行07 DIR 00 ;A 操作入口,当电机到 A 限位开关时程序跳转到此处,方向取反 08 CNT-1 ;计数器加 109 J-CNT 15 100;当计数到 100 时结束程序运行,小于 100 时跳转到 4 程序段继续10 JUMP 04 ;11 DIR 01 ;B 操作入口,当电机到 B 限位开关时程序跳转到此处,方向取反12 CNT-1 ;计数器加 113 J-CNT 15 100 ;当计数到 100 时结束程序运行,小于 100 时跳转到 4 程序段继续
24、14 JUMP 04 ;15 OUT 00001 ;输出 1 停止输出,同时蜂鸣器响一下通知结束16 END ;程序结束例四:运行要求:一台步进电机从起始点走小孔 20 毫米 1 个,然后走大孔 100 毫米 9 个,再走小孔 20 毫米 4 个,最后快速返回起始点。设计分析:由于起始位置为坐标零点,假设步进电机走一圈为 100 毫米(可根据实际情况来计算此值),电机为两相,工作在两细分,步距角为 0.9 度,电机转一圈为 400 个脉冲,计算得一个脉冲长度为 100 毫米/400=0.25 毫米。参数设定:(进入参数设定状态)设定升降速为 1,可根据需要设定,0 加速性最快。电子齿轮设定为
25、dzcl 0 0.25。程序清单:(进入程序编辑状态录入程序,运行程序前,把控制器设定为脉冲显示方式)00 SPEEd 300 ;设定初速为 300 脉冲数/秒 01 DIR 00 ;选择 0 电机,方向为正向02 G-LEN 20.0 ;走 1 个小孔03 PAUSE ;暂停,等待按回车键或外部启动信号继续运行下一段04 SPEEd 500 ;设定速度为 500 脉冲数/秒 05 G-LEN 100.0 ;走大孔北京欧特机 电 有限公司 010-85404388第 7 页 共 8 页06 LOOP 03 09 ;走大孔 9 个07 PAUSE ;暂停,等待按回车键或外部启动信号继续运行下一段
26、08 SPEED 300 ;09 G-LEN 20.0 ;走小孔10 LOOP 07 04 ;走小孔 4 个11 PAUSE ;暂停,等待按回车键或外部启动信号继续运行下一段12 SPEED 800 ;设定快速13 DIR 01 ;方向为反向14 G-LEN 1000.0;快速返回起始点15 END ;程序结束例五:运行要求:定长无色标:按启动键(或收到外部启动信号 1)后,步进电机快速走设定的长度 700 毫米后等待,再按启动键(或收到外部启动信号 2)后,步进电机反向走设定的长度 20 毫米后等待,再按启动键(或收到外部启动信号 3)后,步进电机反向走设定的长度 30 毫米后一个工作循环结
27、束,蜂鸣器响一下提示结束,计数器加 1,再等待接受信号循环工作 1000 次;色标袋(长度 700 毫米左右):按启动键(或收到外部启动信号 1)后,步进电机快速走设定的长度 680 毫米,慢速走开始检测色标,检测到色标停止,如到720 毫米未检测到色标则停机报警,等待再按启动键(或收到外部启动信号 2)后,步进电机反向走设定的长度 20 毫米后等待,再按启动键(或收到外部启动信号 3)后,步进电机反向走设定的长度 30 毫米后一个工作循环结束,蜂鸣器响一下提示结束,计数器加 1,再等待接受信号循环工作 1000 次;设计分析:假设步进电机走一圈切向长度为 100 毫米(可根据实际情况来计算此
28、值),电机为两相,工作在两细分,步距角为 0.9 度,电机转一圈为 400 个脉冲,计算得一个脉冲长度为 100 毫米/400=0.25 毫米,外接按键 1.有效/无效按键(为自锁按键):此键按下后才能启动电机运行;在此键抬起状态,即使有光电信号,电机也不动作。2.色标/定长选择按键(自锁按键):按下为色标检测方式;抬起为定长方式。参数设定:(进入参数设定状态)设定升降速为 1,可根据需要设定,0 加速性最快。电子齿轮设定为 dzcl 0 0.25。A 操作有效开始段为 08,即从 08 程序段开始检测色标,有效结束段为 10,即到第 10 段关闭检测色标(第 10 段不检测),A 操作入口地
29、址为14 段,当检测到色标时程序跳到第 14 段运行程序清单:(进入程序编辑状态录入程序,运行程序前,把控制器设定为计数显示方式,信号 1为启动程序运行信号)00 J-BIT 26 1 1 ;如果有效/无效按键未按下,程序结束;按下运行01 DIR 00 ;电机为 0 电机,正向运行02 SPEEd 1000 ;设定高速运行速度 1000 脉冲/秒03 OUT 10000 ;输出 1 输出,可以启动切刀或其他部件动作04 J-BIT 06 2 0 ;如果色标/定长按键按下为色标方式,程序转至 06 行执行05 G-LEN 700.0 ;在定长方式下,电机运行 700 毫米 06 JUMP 14
30、 ;跳转程序段 14,等待反向运行07 G-LEN 680.0 ;在定长方式下,电机先运行 680 毫米08 SPEED 500 ;假设低速检测色标时的速度为 500 脉冲/秒09 G-LEN 40.0 ;低速检测色标,在 40 毫米内检测到转 A 操作入口10 OUT 00001 ;在 40 毫米内未检测到色标信号,停止输出 1,短声报警11 DELAY 1.0 ;延时 1 秒北京欧特机 电 有限公司 010-85404388第 8 页 共 8 页12 LOOP 10 20 ;循环到程序段 10,短声报警 20 次13 JUMP 26 ;停止程序运行14 PAUSE ;A 操作入口,这时找到
31、色标,电机停止,暂停等待信号 215 DIR 01 ;电机为 0 电机,反向运行16 G-LEN 30.0 ;反向运行 30 毫米17 PAUSE ;暂停等待信号 318 G-LEN 20.0 ;反向运行 20 毫米19 CNT-1 ;计数器加 120 J-CNT 23 1000 ;计数器计到 1000,转至报警 3 次21 OUT 10001 ;一个循环完成蜂鸣器响一下22 JUMP 26 ;程序跳转到结束等待下一次循环23 OUT 00001 ;报警 3 次24 DELAY 1.0 ;25 LOOP 23 3 ;26 END ;程序结束例五接线图:例六:运行要求:0 电机、1 电机同时运行
32、。0 电机速度 1000,长度 500.0 毫米;1 电机速度 2000,长度 600.0 毫米程序清单:00 2DJR ;两电机同时运行指令DIRA 01 ;选择电机 0 运行,方向为反SPDA 1000 ;0 电机速度为 1000 频LA 500.0 ;0 电机运行 500 毫米DIRB 10 ;选择电机 1 运行,方向为正SPDB 2000 ;3 秒走 540 毫米则频率为 540/3/0.0424=4245,考虑有升速设为 4500LB 600.0 ;电机 1 运行 600 毫米CNC步进电机控制器步进电机驱动器OPTODIR0CP0OPTODIRCP输入 1输入 2GND有效/无效按
33、键:按下操作有效,抬起操作无效色标/定长按键:按下色标方式,抬起定长方式光电开关或接近开关+12v启动GND+12v信号 1GND光电开关或接近开关+12v启动GND+12v信号 2GND光电开关或接近开关+12v启动GND+12v信号 3GND色标检测开关+12vA 操作GND+12v信号GND北京欧特机 电 有限公司 010-85404388第 9 页 共 8 页01 END ;程序结束例七:往复式布料机电气控制方案 设计分析:布料机 CP0 ,DIR0; 输送机 1 CP1,DIR1; 输送机 2 CP2,DIR2; 步进电机整步为 200 脉冲/转,假定用 20 细分,即步进电机 40
34、00 脉冲/转,辊周长为 54*3.14=169.56 毫米,则每个脉冲长度即电子齿轮为 169.56/4000=0.0424 毫米; 输出 1 控制液压电磁阀 11 输出 2 控制液压电磁阀 21输出 3 控制液压电磁阀 12 输出 J、K(继电器)控制液压电磁阀 22程序清单:(控制器设定为计数显示方式,可显示当前运行的次数)00 CNT-0 ; 计数器清零01 2DJR ;两电机同时运行指令(其他指令说明见 CNC 说明书)DIRA 10 ;选择输送机 1 运行,方向为正SPDA 4100 ;3 秒走 510 毫米则频率为 510/3/0.0424=4009,考虑有升速设为4100LA
35、510.0 ;输送机 1 运行 510 毫米DIRB 00 ;选择送料机运行,方向为正SPDB 4500 ;3 秒走 540 毫米则频率为 540/3/0.0424=4245,考虑有升速设为4500LB 540.0 ;布料机运行 540 毫米02 OUT 10000 ;输出 1 输出,控制液压电磁阀 11 动作03 DELAY 1.0 ;延时 1 秒(可调)04 OUT 01000 ;液压电磁阀 11 停止,输出 2 输出,控制液压电磁阀 21 动作05 DELAY 1.0 ;延时 1 秒(可调)06 OUT 00100 ;液压电磁阀 21 停止,输出 3 输出,控制液压电磁阀 12 动作07
36、 DELAY 1.0 ;延时 1 秒(可调)08 OUT 00010 ;液压电磁阀 12 停止,输出 J、K 输出,控制液压电磁阀 22 动作09 DELAY 1.0 ;延时 1 秒(可调)10 OUT 00000 ;液压电磁阀 22 停止11 2DJR ;两电机同时运行指令DIRA 20 ;选择输送机 2 运行,方向为正SPDA 4100 ;3 秒走 510 毫米则频率为 510/3/0.0424=4009,考虑有升速设为4100LA 510.0 ;输送机 2 运行 510 毫米DIRB 01 ;选择送料机运行,方向为反SPDB 4500 ;3 秒走 540 毫米则频率为 540/3/0.0
37、424=4245,考虑有升速设为4500LB 540.0 ;布料机运行 540 毫米12 OUT 10000 ;输出 1 输出,控制液压电磁阀 11 动作13 DELAY 1.0 ;延时 1 秒(可调)14 OUT 01000 ;液压电磁阀 11 停止,输出 2 输出,控制液压电磁阀 21 动作15 DELAY 1.0 ;延时 1 秒(可调)北京欧特机 电 有限公司 010-85404388第 10 页 共 8 页16 OUT 00100 ;液压电磁阀 21 停止,输出 3 输出,控制液压电磁阀 12 动作17 DELAY 1.0 ;延时 1 秒(可调)18 OUT 00010 ;液压电磁阀 12 停止,输出 J、K 输出,控制液压电磁阀 22 动作19 DELAY 1.0 ;延时 1 秒(可调)20 OUT 00000 ;液压电磁阀 22 停止21 CNT-1 ;计数器加 122 J-CNT 24 3500 ;计数值到 3500 跳转到第 24 段结束23 JUMP 01 ;不到跳转到 01 段继续运行24 END ;程序结束