第五章线性定常系统的综合5.1 引言系统的描述主要解决系统的建模、各种数学模型（时域、频域、内部、外部描述）之间的相互转换等；系统的分析，主要研究系统的定量变化规律（如状态方程的解，即系统的运动分析等）和定性行为（如能控性、能观测性、稳定性等）。综合问题，讨论在已知系统结构和参数（被控系统数学模型）时，寻求控制规律，以使系统具有某种期望的性能。一般这种控制规律常取反馈形式，因为无论是在抗干扰性或鲁棒性能方面，反馈闭环系统的性能都远优于非反馈或开环系统。本章将以状态空间描述和状态空间方法为基础，在时域中讨论线性反馈控制规律的综合方法。5.1.1 问题的提法给定系统的状态空间表达式x=Ax+Buy=Cx给定系统的某个期望的性能指标，它既可以是时域或频域的某种特征量(如超调量、过渡过程时间、极、零点)也可以是使某个性能函数达到极小或极大。此时，综合问题就是寻求一个控制作用u，使得在该控制作用下使系统满足所给定的期望性能指标。对于线性状态反馈控制律u=-Kx+r对于线性输出反馈控制律u=Hy+r其中reRr为参考输入向量。由
