1、 第一章 绪论 1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点 . 解答 ： 1 开环系统 (1) 优点 :结构简单，成本低，工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。 (2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。 2 闭环系统 优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。 缺点：主要缺点是被控 量可能出现波动，严重时系统无法工作。 1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说明
2、之。 解答 ： 将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。闭环控制系统常采用负反馈。由 1-1 中的描述的闭环系统的优点所证明。例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。 1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非线性，定常，时变）？ （ 1）22( ) ( ) ( )2 3 4 ( ) 5 6 ( )d y t d y t d u ty t u td t d t d t （ 2） ( ) 2 ( )y t u t （ 3） ( ) ( )2 ( ) 4 ( )d y t d u tt
3、 y t u td t d t （ 4） () 2 ( ) ( ) s ind y t y t u t tdt （ 5）22( ) ( )( ) 2 ( ) 3 ( )d y t d y ty t y t u td t d t （ 6） 2() ( ) 2 ( )d y t y t u tdt （ 7） ()( ) 2 ( ) 3 5 ( )d u ty t u t u t d tdt 解答： （ 1）线性定常 （ 2）非 线性定常 （ 3）线性时变 （ 4）线性时变 （ 5）非线性定常 （ 6）非线性定常 （ 7）线性定常 0 1-4 如图 1-4 是水位自动控制系统的示意图，图中 Q1，
4、Q2 分别为进水流量和出水流量。控制的目的是保持水位为一定的高度。试说明该系统的工作原理并画出其方框图。 Q 2Q 1题 1-4 图 水位自动控制系统 解答： (1) 方框图如下： 工作原理：系统的控制是保持水箱水位高度不变。水箱是被控对象，水箱的水位是被控量，出水流量 Q2 的 大小对应的水位高度是给定量。当水箱水位高于给定水位，通过浮子连杆机构使阀门关小，进入流量减小，水位降低，当水箱水位低于给定水位时，通过浮子连杆机构使流入管道中的阀门开大，进入流量增加，水位升高到给定水位。 1-5 图 1-5 是液位系统的控制任务是保持液位高度不变。水箱是被控对象，水箱液位是被控量，电位器设定电压时（
5、表征液位的希望值 Cr）是给定量。 实际水温 给定水位 浮子 杠杆 阀门 水箱 2Q电 位 计控 制 阀1Q浮 子减 速 齿 轮电 动 机题 1-5 图 液位自动控制系统 解答 : (1) 液位自动控制系统方框图： （ 2）当电位器电刷位于中点位置 (对应 Ur)时，电动机不动，控制阀门有一定的开 度，使水箱中流入水量与流出水量相等。从而液面保持在希望高度上。一旦流入水量或流出水量发生变化，例如当液面升高时，浮子位置也相应升高，通过杠杆作用使电位器电刷从中点位置下移，从而给电动机提供一事实上的控制电压，驱动电动机通过减速器减小阀门开度，使进入水箱的液位流量减少。此时，水箱液面下降，浮子位置相应
6、下降，直到电位器电刷回到中点位置，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度。反之，若水箱液位下降，则系统会自动增大阀门开度，加大流入量，使液位升到给定的高度。 1-6 题图 1-6 是仓库大门自动控制系统的示意图，试说明该 系统的工作原理，并画出其方框图。 给定电位 Cr 实际液位 电位计 电动机 减速器 阀门 水箱 放 大 器 电 动 机门开 门 开 关关 门 开 关绞 盘题 1-6 图仓库大门自动控制系统示意图 解答： （ 1） 仓库大门自动控制系统方框图： （ 2）工作原理：控制系统的控制任务是通过开门开关控制仓库大门的开启与关闭。开门开关或关门开关合上时，对应电位器上的电压，为给定电压，
7、即给定量。仓库大门处于开启或关闭位置与检测电位器上的电压相对应，门的位置是被控量。 当大门所处的位置对应电位器上的电压与开门（或关门）开关合上时对应电位器上的电压相同时，电动机不动，控制绞盘处于一定的位置，大门保持在希望的位置上，如果仓库大门原来处于关门位 置，当开门开关合上时，关门开关对应打开，两个电位器的电位差通过放大器放大后控制电动机转动，电动机带动绞盘转动将仓库大门提升，直到仓库大门处于希望的开门位置，此时放大器的输入为 0，放大器的输出也可能为 0。电动机绞盘不动，大门保持在希望的开门位置不变。反之，则关闭仓库大门。 1-7 题图 1-7 是温湿度控制系统示意图。试说明该系统的工作原
8、理，并画出 其方框图 。 实际位置 开（关） 门位置 电位器 放大器 电动机 绞盘 大门 控 制 器控 制 器水蒸 气湿 度 变 送 器温 度 变 送 器题 1-7 图温湿度控制系统示意图 解答：（ 1）方框图： （ 2）被控对象为温度和湿度设定，控制任务是控制喷淋量的大小来控制湿度，通过控制蒸汽量的大小 来控制温度。被控量为温度和湿度，设定温度和设定湿度为给定量。 第二章 控制系统的数学模型 2-2 试求图示两极 RC 网络的传递函数 Uc（ S） Ur（ S）。该网络是否等效于两个 RC 网络的串联？ ()rUs ()cUs1R ()a11cs 21cs2R ()rUs ()cUs1R (
9、)a11cs 21cs2R1 ()Us1 ()Us解答 ： 湿度 设定湿度 控制器 电动水阀 湿度变送器 22122 1 221 2 1 2 1 1 1 2 2 2222 1 21221.1 1 11 1 1 2 2 11111()1 1 1() 1()1 1 1() ( ) 1()111( ) ( ) ( )( ) ( )11( ) , ,1( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( )crc c cr r rRC S C SRus C S C S C Saus R R C C S R C R C R C SRRC S C S C SRRC S C Su s u s u su s C S u
10、 sbu s R C S u s R C S u s u s u sRCS 1 1 2 21111R C S R C S21 2 1 2 1 1 2 21( ) 1R R C C S R C R C S 故所给网络与两个 RC 网络的串联不等效。 2-4 某可控硅整流器的输出电压 Ud=KU2 cos 式中 K 为常数， U2 为整流变压器副边相电压有效值，为可控硅的控制角，设在在 0附近作微小变化，试将 Ud与的线性化。 解答： . 2 0 2 0 02020c o s ( sin ) ( ) . .sinsin )du k u k ukuku dd线 性 化 方 程 ： u即 u （ 2-
11、9 系统的微分方程组为 121 1 23 2 32 2 3( ) ( ) ( )() ( ) ( )( ) ( ) ( )() ( ) ( )x t r t c tdx tT K t x tdtx t x t K c tdc tT c t K x tdt式中 1T 、 2T 、 1K 、 2K 、 3K 均为正的常数，系统地输入量为 ()rt ，输出量为 ()ct ，试画出动态结构图，并求出传递函数 ()()CsRs 。 解答： 21J s fs11 1KTs Rs 1 ()Xs 2 ()Xs 3 ()Xs ()Cs3k121 2 1 223 12 1 2 2 3 1 1 22 1 2( 1
12、) ( 1 )()( ) ( 1 ) ( 1 ) ( 1 )11 ( 1 ) ( 1 )kkT S T S k kCskk kkR S T S T S k k T S k kT S T S T S 2-12 简化图示的动态结构图，并求传递函数 ()()CsRs 。 解答： (a) C1G 3G1H2H 2GR C2H1 2 31 2 31G G GH G GR C 1 2 31 2 3 2 2 3 11 G G GG G G H G G H 1 2 31 2 3 2 2 3 1()( ) 1 G G GCSR S G G G H G G H (b) R C1G2C11 G 22 1GG R C
13、122 1 2( 1 ) ( 1 )12 GGG G G122 1 2(1 )(1 )()( ) 1 2GGCSR S G G G (c) CR1G图 ( c ) - ( 2 )3G2GCR图 ( c ) - ( 1 )3G1G2GCR1G图 ( c ) - ( 3 )3G2G2GCR32211 GGGG图 ( c ) - ( 4 )1223()( ) 1GGCsR s G G (d) CR图 ( d ) - ( 1 )3G1G2GCR图 ( d ) - ( 2 )3G1G2G2GCR图 ( d ) - ( 3 )3G1G2G2GCR32211 GGGG图 ( d ) - ( 4 )1223(
14、)( ) 1GGCsR s G G (e) 1G 2GR C 1G2G2GR C1G2G2G2G2G R C 1G2G2G2G 2G ( a )( d )( c )( b )R C12 2 212( 1 ) ( 1 ) 1 GG G GGG 1 2 1 2122()( ) 1G G G GCsR s G G 2-13 简化图示动态结构图，并求传递函数 ()()CsRs 。 解答： (a) 2G4 3G5G1G C 2G4G 35G1 R C2GCR11 2 41GG G G 2 3 5G G CR 1 2 3 51 2 4()1G G G GG G G51 2 31 2 4()()( ) 1G
15、 G G GCsR s G G G (b) CR图 ( b ) - ( 1 )1G 2G 4G6G 3GCR图 ( b ) - ( 2 )1G 2G 4G6G3G65G5GCR图 ( b ) - ( 3 )1G 4G3G65 GG 6221 GGGCR图 ( b ) - ( 4 )1G 4G626521 GGGG 62321 GGGGCR图 ( b ) - ( 5 )6521626421413211 GGGGGGGGGGGGGGG1 4 1 2 3 1 2 4 652 6 1 2 6()( ) 1G G G G G G G G GCsR s G G G G G G (c) CR图 ( c )
16、- ( 1 )1G2G4G6G3GCR图 ( c ) - ( 2 )5GCR图 ( c ) - ( 3 )CR图 ( c ) - ( 4 )65GG32GG1G5G14/ GG14/ GG32GG5111 GGG6532GGGG653215132141 GGGGGGGGGGG4 1 2 3551 1 2 3 6()( ) 1 G G G GCsR s G G G G G G G (d) CR图 ( d ) - ( 1 )1G2G4G3G5GCR图 ( d ) - ( 2 )1G2G4G3G5G3GCR图 ( d ) - ( 3 )1G3G4G5G3221 GGGCR图 ( d ) - ( 4 )421325321321511 GGGGGGGGGGGGGG
