1、ABBa-J-5ABB 机器人的程序数据5.1 任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。5.2 任务描述 以 bool 为例，建立程序数据，练习建立 num、robtarget 程序数据。 设定机器人的工具数据 tooldata、工件坐标 wobjdata、负荷数据 loaddata。 使用 LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata ）的重量，以及重心。5.3 知识储备5.3.1 程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块
2、或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令 MoveJ，调用了四个程序数据。图中所使用的程序数据的说明见表:程序数据 数据类型 说明p10 robtarget 机器人运动目标位置数据v1000 speeddata 机器人运动速度数据z50 zonedata 机器人运动转弯数据tool0 tooldata 机器人工作数据 TCP5.3.2 程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类ABB 机器人的程序数据共有 76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为 ABB 机器人的程序设计带来了无限可能性。在示教器的“程序数据” 窗口可查看和创建所需要的程序数据。2.程序数据
3、的存储类型（1 ）变量 VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。举例说明：VAR num length:=0;名称为 length 的数字数据VAR string name:=”John”;名称为 name 的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称为 finish 的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图：在机器人执行的 RAPID 程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：*注意：VAR 表示存储类型为变量num 表示程序数据类型*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如 length 的初
4、始值为 0，name 的初始值为John，finish 的初始值为 FALSE。*注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。（2 ）可变量 PERS可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。举例说明：PERS num nbr:=1;名称为 nbr 的数字数据PERS string test:=”Hello”;名称为 test 的字符数据在机器人执行的 RAPID 程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。*注意：PERS 表示存储类型为可变量（3 ）常量 CONST常量的特点是在定义
5、时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。举例说明：CONST num gravity:=9.81;名称为 gravity 的数字数据CONST string greating:=”Hello”;名称为 greating 的字符数据*注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下：3.常用的程序数据根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：程序数据 说明bool 布尔量byte 整数数据 0255clock 计时数据dionum 数字输入/输出信号extjoint 外轴位置数据intnum 中断
6、标志符jointtarget 关节位置数据loaddata 负荷数据mecunit 机械装置数据num 数值数据orient 姿态数据pos 位置数据（只有 X、Y 和 Z）pose 坐标转换robjoint 机器人轴角度数据robtarget 机器人与外轴的位置数据speeddata 机器人与外轴的速度数据string 字符串tooldata 工具数据trapdata 中断数据wobjdata 工件数据zonedata TCP 转弯半径数据*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。5.4
7、任务实施5.4.1 建立程序数据程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立 num 和 robtarget 程序数据。建立 bool 数据的操作步骤：1. ABB 菜单中，选择“程序数据”。2. 选择数据类型“bool”，单击“显示数据”。3. 单击“新建” 。4. 进行名称的设定、单击下拉菜单选择对应的参数，设定完成后单击“确定” 完成设定。数据设定参数及说明见表：设定参数 说明名称 设定数据的
8、名称范围 设定数据可使用的范围存储类型 设定数据的可存储类型任务 设定数据所在的任务模块 设定数据所在的模块例行程序 设定数据所在的例行程序维数 设定数据的维数初始值 设定数据的初始值5.4.2 三个关键的程序数据的设定在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标 wobjdata、负荷数据 loaddata）就需要在编程前进行定义。1.工具数据 tooldata工具数据 tooldata 用于描述安装在机器人第六轴上的工具的 TCP、质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工
9、具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人安装法兰盘的中心。图中 A 点就是原始的 TCP 点。TCP 的设定原理如下：1） 首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。2） 然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点） 。3） 用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的 TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP 的 X 方
10、向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP 的 Z 方向移动。4） 机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得 TCP 的数据，然后 TCP 的数据就保存在 tooldata 这个程序数据中被程序进行调用。*提示：执行程序时，机器人将 TCP 移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的 TCP 到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为 tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为 tool0 的偏移值。*注意：TCP 取点数量的区别：4 点法，不改变 tool0 的坐标方向5 点法，改变 tool0 的 Z 方向6 点法，改变 tool0 的 X 和 Z 方向（在焊接应用最为常用） 。前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于 TCP 精度的提高。操作步骤：1. ABB 菜单中，选择“手动操纵” 。2. 选择“工具坐标” 。3. 单击“新建” 。4. 对工具数据属性进行设定后，单击“确定” 。5. 选中 tool1 后，单击“ 编辑 ”菜单中的“定义” 选项。6. 选择“TCP 和 Z，X”，使用6 点法设定 TCP。7. 选择合适的手动操纵模式。8. 按下使能键，使用摇杆使工具参考点靠上固定点，作为第一个点。9. 单击“修改位置” ，将点 1位置记录下来。10. 工具参考点变换姿态靠上固定点。
