1、现代控制理论实验（一） 线性系统的状态反馈及 极点配置 09 级自动化本科 线性系统的状态反馈及极点配置 1 / 7 一实验目的 1了解和掌握状态反馈及极点配置的原理。 2了解和掌握利用矩阵法及传递函数法计算状态反馈及极点配置的原理与方法。 3掌握在被控系统中如何进行状态反馈及极点配置，构建一个性能满足指标要求的新系 统的方法。 二实验原理及说明 一个控制系统的性能是否满足要求，要通过解的特征来评价，也就是说，当传递函数是 有理函数时，它的全部信息几乎都集中表现为它的极点、零点及传递函数。因此若被控系统 完全能控，则可以通过状态反馈任意配置极点，使被控系统达到期望的时域性能指标。 若有被控系统
2、如图 3-3-61 所示，它是一个型二阶闭环系统。 图 3-3-61 被控系统 如图 3-3-61 所示的被控系统的传递函数为： 0122S1)(1) aSbTTSiii （3-3-51） 采用零极点表达式为： )()(210 （3-3-52） 进行状态反馈后，如图 3-3-62 所示，图中“ 输入增益阵”L 是用来满足静态要求。 图 3-3-62 状态反馈后被控系统 设状态反馈后零极点表达式为： )()(210Sb （3-3-53） 1矩阵法计算状态反馈及极点配置 1）被控系统 被控系统状态系统变量图见图 3-3-63。 图 3-3-63 被控系统状态系统变量 状态反馈后的被控系统状态系统变
3、量图见图 3-3-64。 图 3-3-64 状态反馈后的被控系统状态系统变量图 线性系统的状态反馈及极点配置 2 / 7 图 3-3-61 的被控系统的状态方程和输出方程为： 状态方程： 1ii2211XYuT （3-3-54） CxABBA0），（ 式中 01,T01,ii21 x， 被控系统的特征多项式和传递函数分别为： 0120abS)(BA)C(I1 ）（ -Sdetf 可通过如下变换（设 P 为能控标准型变换矩阵）： xPX 将 0CBA），（ 化为能控标准型 ），（ CBA，即： CYuAB 式中 101a-P ， 10P ， 10bP 2）被控系统针对能控标准型 ），（ CBA引
4、入状态反馈： 式 中 10kxku （3-3-55） 可求得对 的闭环系统 ）， (的状态空间表达式： 仍为能控标准型，即： ）（ xCYuBkAX 式中 ）（）（ 10aakBA 则闭环系统 ），（ 的特征多项式和传递函数分别为： ）（）（ 012k kakak)(SIdet)(f SS )(bBAC01201）（ 线性系统的状态反馈及极点配置 3 / 7 3）被控系统如图 3-3-61 所示：其中： 05.1Ti 则其被控系统的状态方程和输出方程为： XYu12 期望性能指标为：超调量 MP20%；峰值时间 tP0.5 秒。2n2S)( 由 1075.01 46.456.0%21/ nnn
5、pte 取 取 可写出期望特征多项式： ）（ 210122 -S(a.9)(P SSS 因此，根据性能指标确定系统期望极点为： j8.64*21 令 )(PfkS，可解出能控标准型 ），（ CBA，使闭环极点配置到期望极点的状态反馈 增益矩阵为： .810aak1010 将 xPX 代入式 3-3-55 ： kxPxku1 则原被控系统 0CBA），（ 即对应于状态 X，引入状态反馈使闭环极点配置到期望极 点的状态反馈增益矩阵为： 1K20012aBP 12-P2011- .8040.81kK10 “增益阵”L 是用来满足静态要求,可取 L=5，设计如图 3-3-68 所示的极点配置后系统的模
6、 拟电路。 2传递函数法计算状态反馈量 对于型二阶闭环系统还可以用传递函数方法简便地进行状态反馈，以达到期望性 能指标。 1）被控系统 线性系统的状态反馈及极点配置 4 / 7 如图 3-3-61 所示的 型二阶闭环系统的传递函数为： 0122S1)(1) abTTSiii （3-3-56） 2）状态反馈后的被控系统 状态反馈后系统见图 3-3-65。 图 3-3-65 状态反馈后系统结构图 根据图 3-3-65 列出状态反馈后的被控系统的传递函数为： 1ii1KT/)(GSS ， ,1T)(G2S 注：G(S)1 是一个带正反馈的闭环系统，G(S)2 是一个惯性环节。 TK/i)()()(
7、i12i121i21 （3-3-57） 与式（3-3-56 ）比对可知： TKTi120i11aa 120i0ab （3-3-58） 显而言之，状态反馈后的被控系统的闭环增益降低了（K2-K1）倍，为了满足静态 要求，须增加“增益阵”L ： 12L （3-3-59） 根据式（3-3-58 ）和（3-3-59）求出 K1、 K2 和 L，设计状态反馈后系统的模拟电 路。 3）被控系统如图 3-3-61 所示：其中： 05.1Ti 系统传递函数为： )()TSi 若期望性能指标校正为：超调量 MP20%；峰值时间 tP0.5 秒。 由 1075.01 46.%21/ nnnpteM 取 可写出期望
8、特征多项式： 2.92)(2SSn 按图 3-3-65 进行状态反馈。 代入式（3-3-57 ） 、 （3-3-58）和（3-3-59）求出： 58.1.021 LK 可设计如图 3-3-68 所示的状态反馈后系统的模拟电路。 三实验内容及步骤 1观察状态反馈前系统 线性系统的状态反馈及极点配置 5 / 7 状态反馈前系统的模拟电路见图 3-3-66 所示。 图 3-3-66 状态反馈前系统的模拟电路 2观察状态反馈后系统 根据如图 3-3-66 所示的被控系统，若期望性能指标校正为：超调量 MP20%，峰值时间 tP0.5 秒，设计状态反馈后系统的模拟电路见图 3-3-68 所示。经计算要求
9、反馈系数 K1=10.9 = R1/R3，R1=200K ，则 R3=18.3K；反馈系数 K2=-5.9=R1/R2，R1=200K ，则 R2=33.9K。 图 3-3-68 状态反馈后系统的模拟电路 四. 实验结果 实验被控系统为型二阶闭环系统， 线性系统的状态反馈及极点配置 6 / 7 状态反馈前的系统的阶跃响应曲线 状态反馈后的系统的阶跃响应曲线 系统传递函数为： 1)( )TSi 期望性能指标校正为：超调量 MP20% ；峰值时间 tP0.5 秒。 由 1075.0146.%21/ nnnpteM 取 可写出期望特征多项式： 2.92 )(2SSn 所以反馈系数： K1=10.9 K2=-5.9 要求反馈系数 K1=-10.8 = R1/R2，R1=200K，则 R2=33.9K； 反馈系数 K2=15.8=R1/R3，R1=200K，则 R3=18.3K 从示波器上可以观察到的曲线(Mp20%，tp=0.36S)。很明显，经过状态反馈后，系统的 超调和峰值时间满足期望性能指标。
