1、励磁控制理论简介,目的,介绍各种在励磁控制中得到应用的理论部分控制理论的实现通过实验或现场波形对比PID控制,现有的励磁控制理论,PIDPID+PSS线性最优控制自适应最优控制非线性控制,PID控制,比例参数的作用和影响,对稳态特性的影响加大比例控制KP，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但加大KP只减小误差，却不能完全消除稳态误差；对动态特性的影响比例控制KP加大，会使系统的动作灵敏、响应速度快；KP偏大，振荡次数变多，调节时间加长，当KP太大时，系统会趋于不稳定。若KP太小，又会使系统的响应缓慢。,积分参数的作用和影响,对稳态特性的影响积分控制能消除系统的稳态误差，提高控
2、制系统的控制精度。但若TI太大，积分作用太弱，将不能减小稳态误差；对动态特性的影响积分时间常数TI偏小，积分作用强，振荡次数较多，TI太大，对系统性能的影响减小。当时间常数TI合适时，过渡性能比较理想。,微分参数的作用和影响,微分控制的作用跟偏差信号的变化趋势有关，通过微分控制能够预测偏差，产生超前的校正作用，可以较好地改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度等。但当TD偏大时，超调量较大，调节时间较长。当TD偏小时，同样超调量和调节时间也都较大。只有TD取得合适，才能得到比较满意的效果。,PID控制的实现,控制规律传递函数,PID控制的数字实现
3、,PID控制输出的累加形式控制偏差的增量形式,电力系统稳定器(PSS)原理,根据发电机固有频率进行补偿，使之频谱特性与期望值一致。国家电网公司企业标准中电力系统稳定器整定试验导则要求，需要通过相位补偿，使0.22Hz范围内PSS输出的力矩向量对应轴在超前+10-45。,PSS补偿特性图,单输入PSS,KPSS=3，T1=0.09s，T2=0.031s，T3=0.3sT4=0.99s，Tw=2.3s,惯性环节 的离散化,有x+Tsx=u, 即dx/dt=(u-x)/T令控制周期为h, =h/2, 离散化得到化简得到,隔直环节和超前滞后环节,隔直环节超前滞后环节,PSS的特点,优点原理清晰实现简单
4、抑制低频振荡效果较好 缺点抑制振荡频率范围窄 有功功率的反调多机系统中的配合,PSS2A,-4%阶跃(动模试验),P=0.57，t=1s时给定值由1.08突变为1.04,三相接地实验（动模试验）,V=1.05, P=0.45, t=1s时发生三相接地故障，0.2s后故障消失。,线性最优励磁控制,一种多变量PIDEf=KV VKP PKF F,1%阶跃,P=0.7, t=1s时给定值由1突变为1.01；t=7s给定值由1.01突变为1.0,自适应控制,变增益自适应模型参考自适应自校正控制,变增益自适应,预置几组控制参数，运行时根据一个或多个辅助变量的大小选取最合适的一组。具有一定的适应能力，实际
5、仍然是改进的定点控制方式。设计简单，容易实现。,模型参考自适应,由两个环路组成：内环是调节器和被控对象，外环为参考模型和自适应机构。参考模型经过精心设计，性能优良。这样通过自适应机构使被控对象与参考模型之间的广义误差最小化，从而达到被控对象性能最优。能够很快跟踪被控对象的变化。要求零极点对消，很难保证闭环稳定。参考模型难以设计。,模型参考自适应（续）,参考模型,前馈调节器,被控对象,反馈调节器,自适应机构,u,Yr,广义误差e,+,-,自校正控制,通常由辨识器、控制器参数设计部分和控制器本体三部分组成。这种算法对同步发电机控制过程进行实时辨识，并将辨识参数代入离散的Riccati方程，实时求解
6、最优反馈增益，以得到最优控制输出。理论上该控制器能够保证被控对象始终保持最优性能。,自校正控制（续）,被控对象,辨识器,控制器参数设计,控制器,+,+,y,u0,自适应与PID控制性能的比较,三相短路实验,AOEC现场实验,非线性鲁棒电力系统稳定器,基于多机励磁系统，该模型考虑瞬态凸极效应，并计及了系统中存在的各种不确定性因素的影响；在此基础上将微分几何控制理论与线性方法有机结合，即采用反馈线性化方法将非线性系统精确线性化，然后应用线性控制理论设计其鲁棒控制律，最后代回到所设计的非线性预反馈律中。,非线性鲁棒PSS的控制规律,与常规控制规律不同，甚至在分母中出现了状态变量。,300MW机组2%阶跃实验,PID,PID+NrPSS,进相至-13MVar时的稳定实验,谢谢！,
