转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法 电力拖动自动控制系统电力拖动自动控制系统第 2 章 主要内容1.双闭环调速系统的组成及其静特性2.数学模型和动态性能分析3.调节器的工程设计方法4.双闭环系统调节器的设计*5.转速超调的抑制*6.弱磁控制的直流调速系统一、双闭环调速系统及其静特性 转速单闭环系统不能随意控制电流和转矩的动态过程。 采用电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击，并不能很好地控制电流的动态波形。 理想的快速起动过程IdLntIdOIdm带电流截止负反馈的单闭环调速系统IdLntIdOIdmIdcrn n 起动过程 希望能实现的控制n在起动过程的主要阶段，只有 电流负反馈，没有转速负反馈。n达到稳态后，只要转速负反馈，不让电流负反馈发挥主要作用。 +TGnASRACRU*n+-UnUiU*i+- UcTAM+-UdIdUPE-MTG内环外 环ni 转速、电流双闭环直流调速系统当ASR不饱和时，ASR成为主导的调节器，转速负反馈起主要作用。 Ks 1/CeUcIdEn Ud0+-IdR R ACR-UiUPE当ASR饱和时，相当于电流单闭环系统,实现“只有电流负反
