1、 目录 第一章 自动控制系统的基本原理 第一节 控制系统的工作原理和基本要求 第二节 控制系统的基本类型 第三节 典型控制信号 第四节 控制理论的内容和方法 第二章 控制系统的数学模型 第一节 机械系统的数学模型 第二节 液压系统的数学模型 第三节 电气系统的数学模型 第四节 线性控制系统的卷积关系式 第三章 拉氏变换 第一节 傅氏变换 第二节 拉普拉斯变换 第三节 拉普拉斯变换的基本定理 第四节 拉普拉斯逆变换 第四章 传递函数 第一节 传递函数的概念与性质 第二节 线性控制系统的典型环节 第三节 系统框图及其运算 第四节 多变量系统的传递函数 第五章 时间响应分析 第一节 概述 第二节 单
2、位脉冲输入的时间响应 第三节 单位 阶跃输入的时间响应 第四节 高阶系统时间响应 第六章 频率响应分析 第一节 谐和输入系统的定态响应 第二节 频率特性极坐标图 第三节 频率特性的对数坐标图 第四节 由频率特性的实验曲线求系统传递函数 第七章 控制系统的稳定性 第一节 稳定性概念 第二节 劳斯判据 第三节 乃奎斯特判据 第四节 对数坐标图的稳定性判据 第八章 控制系统的偏差 第一节 控制系统的偏差概念 第二节 输入引起的定态偏差 第三节 输入引起的动态偏差 第九章 控制系统的设计和校正 第一节 综述 第二节 希望对数幅频特性曲线的绘制 第三节 校正方法与校正环节 第四节 控制系统的增益调整 第
3、五节 控制系统的串联校正 第六节 控制系统的局部反馈校正 第七节 控制系统的顺馈校正 第一章 自动控制系统的基本原理 定义：在没有人的直接参与下，利用控制器使控制对象的某一物理量准确地按照预期的规律运行。 第一节 控制系统的工作原理和基本要求 一、 控制系统举例与结构方框图 例 1 一个人工控制的恒温箱，希望的炉水温度为 100C,利用 表示函数 功能的方块、信号线，画出结构方块图。 图 1 人通过眼睛观察温度计来获得炉内实际温度，通过大脑分析、比较，利用手和锹上煤炭助燃。 煤炭给定的温度100 C0手和锹眼睛实际的炉水温度比较图 2 例 2 图示为液面高度控制系统原理图。试画出控制系统方块图
4、 和相应的人工操纵的液面控制系统方块图。 解：浮子作为液面高度的反馈物，自动控制器通过比较实际的液面高度与希望的液 面高度，调解气动阀门的开合度，对误差进行修正， 可保持液面高度稳定。 浮子箱体控制器水图 3 水箱希望的液位高度 气动阀门浮子控制器实际的液位高度图 4 实际的液位高度头脑眼睛手和阀门希望的液位高度 水箱图 5 结构方块图说明： 1.信号线：带有箭头的直线（可标时间或象函数） U(t),U(s)； 2.引用线：表示 信号引出或测量的位置； 3比较点：对两个以上的同性质信号的加减运算环节； 4方 框：代表系统中的元件或环节。 方块图中要注明元件或环节的名称，函数框图要写明函数表达式
5、。 二控制系统的组成 1给定环节：给出输入信号，确定被控制量的目标值。 2比较环节：将控制信号与反馈信号进行比较，得出偏差值。 3放大环节：将偏差信号放大并进行必要的能量转换。 4执行环节：各种各类。 5被控对象：机器、设备、过程。 6测量环节：测量被控信号并产生反馈信号。 7校正环节：改善性能的特定环节。 三 控制系统特点与要求 1目的：使被控对象的某一或某些物理量按预期的规律变化。 2过程：即 “测量 对比 补偿 ”。 或 “检测偏差 纠正偏差 ”。 3基本要求：稳定性 系统必须是稳定的，不能震荡； 快速性 接近目标的快慢程度，过渡过程要小； 准确性 第二节 控制系统的基本类型 1开环变量
6、控制系统（仅有前向通道） 控制元件 被控对象X (t) i 0X (t)图 6 2闭环变量控制系统 反馈环节控制元件 被控对象iX (t )XX (t )0开环系统：优点：结构简单、稳定性能好； 缺点：不能纠偏，精度低。 闭环系统：与上相反。 第三节 典型控制信号 输入信号是多种多样的，为了对各种控制系统的性能进行统一的评价，通常选定几种外作用形式作为典型外作用信号，并提出统一的性能指标，作为评价标准。 1阶跃信号 x(t)= 0 t 0 X(t)=A t0 X (t)itA0 图 7 当 A=1 时，称为单位阶跃信号，写为 1（ t）。 阶跃信号是一种对系统工作最不利的外作用形式。例如，电源
7、突然跳动，负载突然增加等。因此，在研究过渡过程性能时通常都选择阶跃函数为典型外作用，相应的过渡过程称为阶跃响应。 2脉冲函数 数学表达式 x(t)=A/T 0tT X(t)=0 其它 0AtX(t)T一图 8 脉冲函数的强度为 A，即图形面积。 单位脉冲函数（ 函数）定义为 (t)=dtd 1(t) 性质有 : (t)=0 t0 (t)= t 0 且 1)( dtt0 tX(t) (t)图 9 强度为 A 的脉冲函数 x(t)也可写为 x( t)=A(t) 必须指出，脉 冲函数 (t)在现实中是不存在的，它只有数学上的意义，但它又是很重要的很有效的数学工具。 3斜坡函数（恒速信号） x(t)=
8、At t0 x(t)=0 t 0 X(t)t0图 10 在研究飞机系统时，常用恒速信号作为外作用来评价过渡过程。 4恒加速信号 x(t)=At2/2 t0 x(t)=0 t 0 0 tX(t)图 11 在研究卫星、航天技术的系统时，常用恒加速信号作为外作用来评价过渡过程。 5正弦函数（谐波函数、谐和信号） x(t)=xm.sin(t+) t0 x(t)=0 t 0 -2一TmXTX(t )t0图 12 6延时函数（信号） f(t)=x(t-) t f(t)=0 t 0 f(t )t0X(t- )X(t )图 13 7随机信号（使用白噪声信号代替） 第四节 控制理论的研究内容和方法 一经典控制理
9、论 1主要内容： 分析 掌握系统的特性，进行系统性能的改善； 实验 对系统特性和改善措施进行测试； 综合 按照给定的静态、动态指标设计系统。 2方法 时域法 以典型信号输入，分析输出量随时间变化的情况； 频域法 以谐和信号输入，分析输出量随频率变化的情况； 根轨迹法 根据系统的特征方程式的根 ，随系统参数的变化规律来研究系统（又称图解法）。 二现代控制理论 1引入状态空间概念； 2动态最佳控制； 3静态最优控制； 4自适应和自学习系统。 图 14 瓦特调速器 第二章 控制系统的数学模型 为了确定控制系统内部各物理量之间定量关系，必须建立数学模型。这一章中心问题是如何从控制系统实体中抽象出数学模
10、型。 第一节 机械系统的数学模型 1.机械平移系统（应用牛顿定律） F=0, F=ma F(t)-cx -kx=mx 或 F(t)-Fc(t)-Fk(t)=mx Fc(t)=阻尼器产生的阻尼力 ， 为 cx (t) Fk(t)=弹性恢复力 ， 为 kx(t) 整理 ： mx +cx +kx=F(t) 2机械旋转系统 J (t)+c (t)+k (t)=M(t) J转动惯量 c阻尼系数 K刚度系数 mF(t)KCX(t)图 14 图 15 3机械传动系统参数的归算 机械系统的运动形式：旋转运动、直线运动。 机械系统的组成元件：齿轮、轴、轴承、丝杠、螺母、滑块等。 对一个复杂的大系统，必须把各部件
11、参数归算到同一部件上。在这个部件的惯性力、阻尼力、弹性恢复力称为当量参数。 如何归算？采用单因素法。 31 惯性参数的归算 1转动惯量的归算 将图示系统中的 J1、 J2和 J3归算到 a 轴上。 abC JJJ 123 321,Z 1Z 12Z2Z 图 16 列各轴力矩平衡方程式： a 轴： M=J1 dtd + Mb-a b 轴： Ma-b=J2 dtd + Mc-b c 轴： Mb-c=J3 dtd Mb-a负载力矩； Ma-b是 b 轴的主动（驱动）力矩。 列关系式： baabMM =2.2.11mzFmzF =11zz，同理22zzMM cb bc 力相等关系 由线速度相等关系： 1
12、21mz=2 21mz 得1112 zz，同理，2223 zz代入各关系式，得 M(t)=M=J1+J2(11ZZ)2+J3(2211 zzzz )2 dtd1 = Ja dtd1 Ja称为 归算到 a 轴上的归算转动惯量。 推之，对于系统有 n 个轴，归算到 a 轴时， Ja = 21 ini i UJUi是从 a 轴到第 i 轴的总速比，即主动齿轮齿数积 /被动齿轮齿数积。 2移动质量归算为转动惯量 列运动平衡方程式 丝杠： M=J dtd +M1 滑块 : F=mdtdv =F 轴 式中： M1是滑块作用于丝杠的力矩； F 轴 是丝杠作用于滑块的轴向力。 为求 M 与 F 之间的关系 ,列关系式 ,把丝杠按 D展成平面。 tg=F 周 /F 轴 =S/D 由关系式 F 周 2D =M1, 则 F 轴 =F=21DMSD = SM12 根据运动关系 V =tntSn2 = 2S 代入到 M=J dtd +M1中，整理后得 M=J+m( 2S )2 dtd =J dtd J=J+m ( 2S )2
