平面机构的自由度

1、初探机械设计中运动机构自由度的控制摘 要：机械制造业属于一个永不过时的行业，在现代化建设过程中发挥着重要作用，特别是科学地进行机械设计尤为重要。因此，机械设计需要引起相关人员的高度重视，本文重点探讨机械设计中运动机构自由度的控制，分别从自由度的计算方法，平面机构自由度方面入手，并且结合六自由度机械手的复杂运动控制状况，为机械设计中运动机构自由度的控制提供可靠、有力的理论基础。 关键词:机械设计；自由度；机械 中图分类号：TU85 文献标识码： A 科学技术的进行带动了各行各业，创新技术在机械行业方面的应用尤。

2、第 39 卷第 2 期 2008 年 8 月 机 械 工 程 学 报 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Vo l . 3 9 N o .2 Feb. 2008新型3自由度并联机构的设计与分析*张克涛 方跃法 郭 盛 (北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044) 摘要：基于机构的概念，将一种正方体折纸盒折痕等效为铰链，连接折痕的纸板等效为连杆，抽象出新型 3 自由度并联机构。该新型并联机构由定平台、动平台和 4 个连接支链组成，各支链结构完全相同，且都含有 1 个具有特殊结构的六杆球面变胞机构闭环子链。介绍此新型并联机构结构设计，其特点是结构完全对称。

3、机械设计基础,机电工程学院 河海大学,第一章 平面机构的自由度和速度分析,1-1 运动副及其分类,1-2 平面机构的运动简图,1-3 平面机构的自由度,1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用,1.运动副,a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动,运动副元素直接接触的部分（点、线、面） 例如：滚子凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。,定义：运动副两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。

4、第一章平面机构的运动简图及自由度 一、判断题（认为正确的，在括号内画，反之画） 1. 机构是由两个以上构件组成的。（ ） 2. 运动副的主要特征是两个构件以点、线、面的形式相接触。（ ） 3. 机构具有确定相对运动的条件是机构的自由度大于零。（ ） 4. 转动副限制了构件的转动自由度。（ ） 5. 固定构件（机架）是机构不可缺少的组成部分。（ ） 6.4 个构件在一处铰接，则构成4 个转动副。（ 。

5、. 机构自由度计算方法 机构自由度的计算例子 机械原理 机构自由度的计算是机构的结构分析的重要内容。任何一个机构设计好以后，需要做的第一件事情就是计算机构的自由度。 机构自由度的计算公式是：F=3n-2pl-ph。 公式本身简单，只需要数出活动构件的数目n，低副的数目pl，高副的数目ph,则自由度就很容易计算了。 使用该公式有一个前提，就是要先判断出一些特殊情况：复合铰链，局部自由度和虚约束，在。

6、2.5.2 空间机构的自由度计算 同平面机构自由度计算公式推导过程一样，空间机构的自由度 所有活动构件自由度 所有运动副引入的约束数，其公式为: F6n5P54P43P32P2P1 式中：n为活动构件数； P1P2P3P4P5分别为1 5级。

7、作业 1 自由度 食工 051_ 学号 2005220_ 姓名_2-9 计算五杆铰链机构的自由度解：题 b2-9p28 2-5 a) 计算推土机构的自由度解：判断题（正确：T，错误：F）（ ）(1) 用简单线条和符号按一定比例定出各运动副的相对位置，并能反映机构各构件间相对运动关系的简单图形，称为机构示意图。 （ ）(2) 一个作平面运动的自由构件有六个自由度。（ ）(3) 一切自由度不为 1 的机构都不可能有确定的运动。选择题（ ）(1) 两构件构成运动副的主要特征是_。A. 两构件以点线面相接触 B. 两构件能作相对运动C. 两构件相连接 D. 两构件既连接又能作一定的相。

8、3-3 机构自由度的计算1.计算公式式中：n为机构的活动构件数目； pL为机构的低副数目pH为机构的高副数目机构自由度：确定这个构件或机构的运动所需的独立参数的数目。整个运动链相对于机架的自由度。平面机构的自由度计算公式：F=3n-(2 pL+ pH )=3n-2 pL- pH(2 PL+PH)个活动构件个数n:假设平面机构有N个构件，PL个低副， PH个高副3n个平面机构的自由度:低副约束数:2 PL个高副约束数:1*PH个总约束数:n=N-12 计算步骤3 举 例1）查活动构件数目；2）查低副数目；3）查高副数目；1）铰链五杆机构F = 3n(2plph)=34250= 2n =45=pl=ph0123452）牛。

9、. 1 计算齿轮机构的自由度. 定轴轮系 A B C 1 2 3 4 解：由于B. C 副中之一为虚约束，计算机构自由度时，应将 C副去除。即如下图所示： 该机构的自由度 2. .机构具有确定运动的条件是什么？如果不能满足这一条件，将会产生什么结果？ 图222 A B C D G E H F 机构在滚子B处有一个局部自由度，应去除。 该机构的自由度 当自由度F=1时,该机构才能运动, 如果不能。

10、机械工程设计基础,第一章 物体的受力分析与平面机构概述,第三节 平面机构的自由度和机构具有确定相对运动的条件,机械工程设计基础,复习：,1. 平面运动副的分类及特性2. 平面机构运动简图的绘制方法,机械工程设计基础,第三节 平面机构的自由度和机构具有确定相对运动的条件,一、平面机构的自由度1. 平面机构组成机构的各构件在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。,机械工程设计基础,第三节 平面机构的自由度和机构具有确定相对运动的条件,2. 机构的自由度构件的自由度是指构件作独立运动的可能性。,机械工程设计基础,2. 机构的自由度,。

11、单自由度平面八杆机构 摘要：机构是由具体确定相对运动的运动链所组成的。运动链的结构，包括构件的数目，运动副的结构形式和排列，以及某些构件的相对尺寸等都具有内在规律性，否则所产生的相对运动是不确定的或者根本不能运动。本文通过对单自由度八连杆机。

12、-_一、填空题1决定机构具有确定运动的独立运动参数称为机构的_ 。4形成运动副的两个构件只能在一个平面内相对转动叫_ 。5房门的开关运动，是_副在接触处所允许的相对转动。6在平面机构中，具有两个约束的运动副是_ 副。7由于组成运动副中两构件之间的_形式不同，运动副分为高副和低副。8两构件之间作_接触的运动副，叫低副。95个构件组成同一回转轴线的转动副，则该处共有_ 个转动副。10平面运动副的最大约束数为_，最小约束数为 _。11平面机构中若引入一个高副将带入_个约束，而引入一个低副将带入_个约束。12机构具有确定运动的条件是_。

13、平面机构的自由度 教学目的 1掌握运动链成为机构的条件。 2熟练掌握机构自由度的计算方法。能自如地运用自由度计算公式计算机构自由度，尤其是平面机构的自由度。 教学内容 1引出自由度的概念，明确自由度和约束的关系； 2推导自由度计算公式，并加。

14、单自由度平面八杆机构摘要：机构是由具体确定相对运动的运动链所组成的。运动链的结构，包括构件的数目，运动副的结构形式和排列，以及某些构件的相对尺寸等都具有内在规律性，否则所产生的相对运动是不确定的或者根本不能运动。本文通过对单自由度八连杆机构的运动链进行类型综合，结合图论模型，得到闭式运动链中的关系式，从而确定运动链中各个构件带运动副的组合情况，并且找出其变型结构，从而得到所有的单自由度平面八杆机构。关键词：单自由度 八杆机构 数综合0 前言连杆机构能够简便地实现给定的运动规律和运动轨迹再现，很好地完。

15、第1章平面机构的自由度和速度分析,所有构件均在同一平面或相互平行的平面内运动的机构称为平面机构，否则为空间机构。工程中最常见的大多属于平面机构，故本章只研究此类。,11运动副及其分类,一、运动副两构件直接。

16、单自由度平面八杆机构摘要：机构是由具体确定相对运动的运动链所组成的。运动链的结构，包括构件的数目，运动副的结构形式和排列，以及某些构件的相对尺寸等都具有内在规律性，否则所产生的相对运动是不确定的或者根本不能运动。本文通过对单自由度八连杆机构的运动链进行类型综合，结合图论模型，得到闭式运动链中的关系式，从而确定运动链中各个构件带运动副的组合情况，并且找出其变型结构，从而得到所有的单自由度平面八杆机构。关键词：单自由度 八杆机构 数综合0 前言连杆机构能够简便地实现给定的运动规律和运动轨迹再现，很好地完。

17、第 1章 平面机构的自由度和速度分析1 1 运动副及其分类1 2 平面机构的运动简图1 3 平面机构的自由度1 4 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用名词术语解释 :1.构件 独立的运动单元 内燃机 中的连杆 1 1 运动副及其分类内燃机连杆套筒连杆体螺栓垫圈螺母轴瓦连杆盖零件 独立的制造单元2.运动副a)两个构件、 b) 直接接触、 c) 有相对运动运动副元素直接接触的部分（点、线、面）例如： 凸轮 、 齿轮齿廓 、 活塞与缸套 等。定义： 运动副两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。三个条件，缺一不可运动副的分类：1)按引入的约束。

18、第2章 平面机构的运动简图及自由度,21 运动副及分类,22 平面机构运动简图的绘制,23 平面机构的自由度,一机构的组成要素,机构的组成要素是,构件,作为一个整体参与机构运动的刚性单元体称为构件,一个构件，可以是不能拆开的单一整体，也可能。